三维测量及机器人三维视觉引导解决方案.pdf

2018/6/25 3D测量及 机器人3D视觉引导解决方案 杨永勇 3D视觉产品线 产品经理 智能视觉产品线 产品经理 机器人视觉技术 负责人 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司 ◼ 3D视觉原理分类 “星耀视界2018” ◼ 3D视觉测量解决方案 大恒图像--深度学习及3D视觉技术 专题研讨会 ◼ 机器人3D视觉引导解决方案 2018/6/25 2 1 2018/6/25 3D视觉现状 ➢ 很火 3D视觉现状 ➢ 基于一体式3D相机搭建的手机外壳检测系统 ➢ 特点： ➢ 无需多只拼接，仅用1 只就可以覆盖手机壳 宽度。 ➢ 横向4096点， ➢ FOV ：85mm ， ➢ X 向精度：0.02mm ➢ Z向精度：0.01mm ➢ 8S扫描完成 2 2018/6/25 3D视觉现状 ➢ 基于分体式3D相机搭建的体积检测系统 ➢ 特点： ➢ 分体式3D相机灵活搭建，可以 方便更换不同波长的激光器。 ➢ 即可以测量体积，同时也可以 识别一维码、字符等2D信息。 ➢ FOV ：200mm ➢ MR ：100mm ➢ 速度：500mm/s ➢ 精度：0.8mm 3D视觉现状 ➢ 基于机器人+结构光相机搭建的汽车零件关键尺寸测量系统 ➢ 特点： ➢ 适应多种零件 ➢ 可以测量空间孔的相对位置 ➢ FOV: 100mm x 154mm ➢ MR: 110mm ➢ 测量精度：0.5mm ➢ 节拍：2 s 3 2018/6/25 3D视觉现状 ➢ 基于金星裸板双目相机+随机点激光器搭建的人脸彩色3D重建系统 ➢ 特点： ➢ 双目原理，容易搭建 ➢ 增加纹理，对拍摄物不敏感 ➢ 可以得到彩色3D数据 3D视觉现状 ➢ 基于自扫描3D相机的机器人3D视觉引导系统 ➢ 特点： ➢ 相机与被测物无需相对运动 ➢ 成本较低，性价比高 ➢ FOV: 480mm x 400mm ➢ MR:300mm ➢ 精度：1mm ➢ 速度：6s 4 2018/6/25 3D视觉技术原理分类 3D视觉技术原理分类 ➢ 被动光双目 ➢ 主动光双目 ➢ 激光三角测量法 ➢ 结构光原理 ➢ TOF原理