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计 算 机 控 制 课程设计说明书
题目: 循 迹 小 车
学生姓名: 王 荣 明
学 号: 200706040123
院 (系): 电信学院(自动化系)
专 业: 测控技术与仪器
指导教师: 刘文波、姜丽波
2011 年 2 月
循迹小车方案书
一、课设题目:循迹小车
二、课设要求:
1、完成基本设计功能 (顺利走一个“8“字型的黑色轨迹一周)
2、所用时间长短
3、自己发挥部分(音乐、彩灯、壁障、显示等)
4、指导老师:郑恩让 周强 黄建兵 姜丽波 刘文波
三、任务时间表:1、元月4-6号完成方案的大体框架,确定大致元器件及元器件相关参数。
2、元月7号完成电路图绘制
3、元月8号确定元器件清单
4、元月9-10进行编程,仿真
5、元月11号购买元器件
四、框架图
单片机
单片机
电机
循迹小车车体
光电传感器
车速和方向
给定值r
| 反馈值
+
偏差e
控制器
执行器
被控对象
图1循迹小车框架图
五、小车各模块电路图及说明
1电源部分:
方案1: 采用6节1.5V干电池供电,电压达到9v,经7805稳压后给支流电机供电,给单片机系统和其他芯片供电。但干电池电量有限,使用大量的干电池给系统调试带来很大的不便,因此,我们放弃了这种方案。
方案2:采用2节4.2V可充电式锂电池串联共8.6V给直流电机供电,经过7805的电压变换后给支流电机供电,给单片机系统和其他芯片供电。但由于电压不太够,价格昂贵,因此,我们放弃了。
方案3:采用:9V蓄电池为直流电机供电,将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但蓄电池的体积过于庞大,使用极为不方便,因此,我们放弃了。
方案4:直接采用9V直流电源,由稳压模块将220v交流电转换为9V直流电,再经7805稳压到5V供单片机,电机使用。但其不能用于远距离,且在运行中要注意电线的干扰。由于用于本次设计演示的标轨道不太大,在演示时我们可以人为控制电源线部分,所以我们采用此方案,因为它最经济实惠。电路图如下:
图2电源模块电路图
2、电机驱动控制部分:
这部分采用专门的电机控制芯片L298,它可同时对两个电机进行驱动控制,电路简单,控制效果好,干扰小,因此我们采用此方案,电路图如下
图3电机驱动控制部分电路图
L298的具体参数如下:
L298管脚排列如下:
3传感器探测部分:
方案1:用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时,光线发射强烈,光线照射到黑线上面时,光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时,阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大,不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。
方案2:用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线,当发出的红外线照射到白色的平面后反射,若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平,若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求,但是工作不够稳定,且容易受外界光线的影响,因此我们放弃了这个方案。
方案3:用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器,其发射器是一个砷化镓红外发光二极管,而接收器是一个高灵敏度,硅平面光电三极管。
RPR220采用DIP4封装,其具有如下特点:
塑料透镜可以提高灵敏度。
内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
体积小,结构紧凑。
我们设计并论证了两种光电对管检测及调理电路,电路原理图分别如4和图5所示:
图4 光电对管检测电路1
图4所示电路中,R1起限流电阻的作用,当有光反射回来时,光电对管中的三极管导通,R2的上端变为高电平,此时VT1饱和导通,三极管集电极输出低电平。
当没有光反射回来时,光电对管中的三极管不导通,VT1截至,其集电极输出高电平。
VT1在该电路中起到滤波整形的作用。
经试验和示波器验证,该电路工作性能一般,输出还有杂散干扰波的成分。如果输出加施密特触发器就可以实现良好的输出波形。
但是这种电路用电量比较大,给此种传感器调理电路供电的电池压降较快。究其原因,是因为光敏三极管和三极管VT1导通时的导通电流较大。
因此我们考虑用比较器的方案。
图5 光电对管检测电路2
RPR220参数如下:
六、总电路原理图图:
图6循迹小车电路图(详见附页)
七、元器件清单:
元器件
数量
电机(带轮)
2
L298
1
LM
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