3控制及执行元件 1直流电机 6课时.ppt

2020/4/12 2 1. 概述： 控制器 控制元件 接口 执行元件 对象 测量元件 第二部分： 空气动力学测量； 惯性量测量； 方位角测量； 定位测量； 导航系统； 其他辅助量测量。 第三部分： 舵机（液动）； 电机（电动）。 飞行器 2020/4/12 3 1. 概述： ? 分系统部分： 控制器 PWM 驱动器 接口 力矩电机 舵面 角度测量 执行元件 控制器 伺服阀 接口 液压缸 舵面 位移测量 执行元件 2020/4/12 4 1. 概述： ? 飞行器整体部分： 飞行控制计算机 舵回路 控制系统 A 副翼 舵回路 控制系统 B 升降舵 舵回路 控制系统 C 方向舵 发动机 控制系统 发动机 飞行器 导航系统 大气数据 计算机 姿态测量 飞行员 仪表显示 2020/4/12 5 2. 常用元件分类： ① 执行元件： ? 力矩电机 （电气控制）； ? 液压缸 / 液压马达（液压控制）； ? 气动缸（气动控制）。 ② 控制元件： ? 液压类： 伺服阀 、换向阀、比例阀等； ? 气动类：比例阀、换向阀、节流阀等。 2020/4/12 6 3. 电机的基本概念： ① 定义： 又称为马达或电动马达，是一种将 电能 转化成 机械能 ，并可再使用 机械能 产生 动能 ，用来驱动其他装置的电气设备。 ② 电机的分类及应用： ? 直流电机和交流电机（按工作电源分类）； ? 直流电机、交流同步电机和交流异步电机（按结构和工作原理分类）； ? 驱动用电机、控制用电机（按应用目的分类）； ? 步进电机、伺服电机（按控制方式分类）； ? 等等 … 。 ③ 直流电机分类： 分为直流伺服电机、直流力矩电机等。 按控制方式又分为磁场控制式和电枢控制式。 2020/4/12 7 4. 直流电机： ① 组成及结构： 2020/4/12 8 4. 直流电机： ② 工作原理： ? 此为一个简单的 直流电 （ D.C. ）电机。当线圈通电后，转子周围产生 磁场 ， 转子的左侧被推离左侧的磁铁，并被吸引到右侧，从而产生转动； ? 转子依靠 惯性 继续转动； ? 当转子运行至水平位置时 电流变换器 将线圈的电流方向逆转，线圈所产生的 磁场亦同时逆转，使这一过程得以重复。 2020/4/12 9 4. 直流电机： ③ 磁场基本知识： ? 磁势： 称为磁势，它描述了 磁场强度矢量 H 和电流 I 之间的关系。 ? 磁场密度： ? 磁通量： 磁通是表示磁场强弱的物理量。 ? 电磁力矩： d l I ? ? ? H l 1 n i i i H l NI ? ? ? H B ? ? ? s = cos d Φ B θ S em t a = T C ΦI 2020/4/12 10 4. 直流电机： ④ 物理及数学模型： a f f a m i i K K T ? f f i K ? ? a a m i K T ? ? i a 不变 : 磁场控制型 i f 不变 : 电枢控制型 f L f R f i f U + - ? a U ? a U a i a R a L a ? a J l J t G l B l ? 负载 2020/4/12 11 4. 直流电机： ④ 物理及数学模型： f L f R f i f U + - ? a U ? a U a i a R a L a ? a J l J t G l B l ? 负载 f f f f f i R dt di L U ? ? ? f m f a f a m i K i i K K T ? ? ? ) ( d l a m T T T T ? ? ? f l l l l l T B J T ? ? ? ? ? ? ? ? 为未知干扰 d T a a a J T ? ? ? ? ) ( a l t l G T ? ? ? ? ) )( ( ) ( ) ( 2 s B s J R s L K s U s l l f f m f l ? ? ? ? 电机转矩放大系数 电机激磁 电枢感抗 电机激磁 电枢阻抗 负载角惯量 负载阻尼 2020/4/12 12 4. 直流电机： ④ 物理及数学模型： ) )( ( ) ( ) ( 2 s B s J R s L K s U s l l f f m f l ? ? ? ? ) 1 )( 1 ( ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? s s s B R K s U s l f l f m f l ? ? ? 1 1 ) ( ? ? Ts s G 1 1 1 1 1 ) ( ? ? ? ? ? Ts T s Ts s s H 对于惯性环节，其阶跃响应为： T t e t h ? ? ? 1 ) ( T t d 69 . 0 ? T t r 2 . 2 ? T t s 0 . 3 ? 1 1T 2T