果园株间自动避障除草装置的设计与研究.pdf

摘 要 新疆是我国最大的林果业生产基地，在林果业生产过程中，果园除草是最重要的环 节之一。果园杂草的高效去除不仅可以减轻人工劳动强度，而且可以避免减产，具有显 著的社会效益和经济效益。 针对目前新疆果园中耕除草仅能完成果树行间除草，果园株间除草需要人工二次补 耕作业等问题。在综合分析国内外果园除草机械研究现状的基础上，采用两个除草单体 配合除草、触碰杆触发液压系统发生自动避障等方式，设计了一种果园株间自动避障除 草装置，并运用理论计算分析、计算机虚拟仿真和试验验证相结合的方法，从果园株间 自动避障除草装置的原理入手，根据新疆果园种植农艺要求，确定了自动避障装置关键 零部件的结构参数，说明了自动避障过程中两个除草单体的运动状态，构建了自动避障 过程中气弹簧的两种状态下运动学模型和除草刀刃在运动过程中的运动学模型，设计了 自动避障装置的液压系统。利用ADAMS 软件仿真分析了除草单体的运动学特性，结合 试验台架搭建完成了自动避障装置的验证试验，试验结果表明，其结构能够满足果树株 间除草的要求。主要研究内容如下： 1.根据果园株间除草农艺要求，采用行间中耕机除草与株间自动避障除草装置除草 结合的方式，设计了果园株间除草机。采用两个除草单体配合除草、触碰杆触发液压系 统发生自动避障的方式，设计了果园株间自动避障除草装置。阐述了自动避障过程中两 个除草单体的运动情况，构建了自动避障过程中气弹簧的两种状态下运动学模型和除草 刀刃在运动过程中的运动学模型。 2.根据果园株间自动避障除草装置的工作原理，设计了压力信号传递机构，并计算 确定了各零件的结构参数；根据南疆果园杂草的生长特点，设计了刀盘与刀刃的结构参 数；根据除草机整机机架的空间排布，设计了自动避障装置的折叠机构。依据自动避障 装置的工作原理，设计了液压系统回路，并计算出折叠机构液压缸的参数。 3.建立自动避障装置的虚拟模型，利用 ADAMS 软件进行仿真，在前进速度为 v=400mm/s 下，得出刀盘运动轨迹与速度、加速度曲线；利用ANSYS 软件对关键支撑 部件进行了静力学分析，得到主悬臂的总变形云图、应力云图、应变云图，为主悬臂的 进一步优化及结构改进提供参考。利用 AMESim 软件对液压系统中折叠机构子系统进 行仿真分析，得出液压缸速度曲线与位移曲线，进一步验了证液压系统的各项性能指标。 4.在前期理论分析的基础上，借助土槽输送实验台进行自动避障装置的验证试验。 在土槽运动为v=400mm/s 的速度下，对不同直径的六种树茎进行试验，试验结果表明， 设计的果园株间自动避障除草装置结构满足设计目标，能够完成遇树避让。 关键词：果园；株间；自动避障；除草装置 I Abstract Xinjiang is the largest production base of forest and fruit industry in China. In the process of forest and fruit industry production, orchard weeding is one of the most important links. The efficient removal of weeds in the orchard can not only reduce the intensity of artificial labor, but also avoid reducing production, which has significant social and economic benefits. Aiming at the current problems of orchard weeding in Xinjiang orchards, weeding can only be completed between rows of fruit trees, and weeding between tree