完整版1工业机器人的基本知识.ppt

31 机器人本体的材料 制作机器人的材料是多种多样的。选择制作材料时， 主要考虑以下几个方面： 1 ）材料要能满足机器人的强度和刚度要求； 2 ）材料的加工工艺性好； 3 ）材料的稳定性好； 4 ）材料的密度尽量小； 5 ）材料的成本尽可能低； 6 ）机器人的用途。 此外，对于一些特殊环境下的机器人，还要考虑环境 对材料性能的要求和影响。 32 ? 关节是空间机械臂运动的执行部件 , 一个空间机械臂少则 3 ～ 4 个关节 , 多则十几个关节，每个关节要完成产生与传递动力、运动 感知、机械连接三个任务。它通常包括：驱动器（多为电机）、 传动装置、传感器、线束管理装置、数据采集处理电路等部分。 ? 每个关节上还有热控需要的温度传感器、主动控温装置等 , 以及 涂层、包覆、导热、绝热等措施；也要有抗辐照加固和电磁性能 控制手段。 ? 在有限的体积和重量下集成如此繁复的功能，多学科一体化设 计是解决关节设计与制造问题的关键，需要将电机、减速器、测 量元件等集成在一起并保证其相互协调与匹配。 空间机械臂的结构特点 ? 空间机械臂的关节 33 ? 臂杆是机械臂的主要结构部分，用来连接与支撑关节以 及机械臂端部的手爪、视觉的负载。电缆网通常沿臂杆布 置，有的在臂杆内部穿过 , 有的沿臂杆外壁布置。 ? 空间机械臂的臂杆常常采用复合材料制作，以满足轻量 化要求。另外在满足强度、刚度要求的前提下，各部件材 料在温度变化下的延伸率也是要考虑的重要因素。 ? 空间机械臂的臂杆 34 ? 手爪是完成抓握动作的主要工具 , 由动力源、传动副（常 采用连杆传动、齿轮传动、丝杠螺母传动等） 、手指机构 等主要部分构成。 ? 空间机械臂的手爪常常根据作业需要而设计为多套组合 形式。 ? 空间机械臂的手爪 35 ? 模块化的空间机械臂 ? 模块化设计是未来空间机械臂设计的一个发展方向。 第六部分 — 机器人系统的基本结构 1. 机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机 构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功 能。 2. 驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定 的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动， 气动伺服驱动。 3. 计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样 周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控 制。 4. 传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器（称作内部传感器）外， 还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器（称作外部传感 器）。 5. 输入 / 输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应 有各种通讯接口和人机通信装置。 第七部分 — 机器人的技术参数 ? 自由度：机器人所具有的独立运动坐标轴的数目，有时海包括手爪（末端操作 器）的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位姿（位置和姿态）需要 6 个 自由度。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于 6 个自由度，也 可能大于 6 个自由度。例如， A4020 装配机器人具有 4 个自由度，可以在印刷电路 板上接插电子器件， PUMA562 机器人具有 6 个自由度，可以进行复杂空间曲面的 弧焊作业。 ? 精度：包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置 与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置 的能力（用标准偏差表示）。 ? 工作空间：机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合（包括形状和 大小）。 ? 最大工作速度：指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，或手臂末端的最 大合成速度。 ? 承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。承载能 力不仅不仅决定于负载的质量，还与机器人运行的速度和加速度有关。 第八部分 — 机器人运动学 运动学正问题：已知机器人各杆件的几何参数和关节变量，求末端执行 器相对于笛卡儿坐标系的位置和姿态。 运动学逆问题：已知机器人各杆件的几何参数，给定末端执行器相对于 笛卡儿坐标系的位置和姿态，确定关节变量的大小。 一个刚体在三维空间中具有 6 个自由度，即 3 个移动自由度和 3 个转动自由 度。 齐次变换矩阵 0 0 0 1 0 0 0 1 x x x x y y y y z z z z n o a p n o a p n o a p ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n o a p T 旋转矩阵 平移坐标 1 、工业机器人的基本知识 主要内容 1. 机器人的发展概况 2. 机器人的定义 3. 国际上的主要机器人生产厂家 4. 机器人的应用领域 5.