常用坐标系(4学时).pptVIP

. 机体坐标系和气流坐标系之间的转换 ①从机体坐标系 转动迎角 到稳定坐标系 ，即有 ②再从稳定坐标系 转动侧滑角 到气流坐标系 ，即 ③由机体坐标系到气流坐标系的转换阵为 为什么？ 地面坐标系与航迹坐标系的转换 采用和从地面坐标系到机体坐标系类似的转换次序，先转出航迹方位角，再旋转出航迹倾斜角，得到从地面坐标系到航迹坐标系的转换方向余弦阵 A A B O C D B A O C D 欧拉轴 坐标系的变换矩阵可以用欧拉转轴和欧拉转角表示。 理论力学中的欧拉定理：刚体绕固定点的任意位移，可以由绕通过该固定点的某一轴转动一个角度得到。 欧拉轴，代表坐标系旋转方向的矢量，该矢量在变换前后两坐标系中的分量相同。 欧拉转角，绕欧拉轴的转角 其中 为欧拉轴在原坐标系 各轴上的分量 具体推导，参见章仁为著《卫星轨道姿态动力学与控制》第五章，北京航空航天大学出版社，1998 再进一步可以将其表示成四元数的形式 A 苏式坐标系及其姿态角定义 苏式坐标系也是右手坐标系，与欧美系不同的是：oy轴向上，oz轴垂直于oxy平面向右 铅垂面 zh xd zd yd 水平面 xh(V) ?s O yh ? ? ?s O:飞机质心 Oxh :沿速度矢Oxhy