新时达STEP机器人程序编程学习课件.ppt

上海新时达电气股份有限公司 31 范例 打开并编辑程序 上海新时达电气股份有限公司 机器人示教器程序编程 1 上海新时达电气股份有限公司 目录 工程程序概述 1 常用运动指令和效果 2 范例 3 奇异点处理 4 2 上海新时达电气股份有限公司 3 工程程序概述 什么是工程？什么是程序？ 变量分全局变量（ global ）、工程变量 （ project ）、程序变量（ program ） 区别在哪里？ 上海新时达电气股份有限公司 4 工程程序概述 工程： 是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统， 它是由很多程序组成。 程序： 工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会 根据程序语言去执行操作。 上海新时达电气股份有限公司 5 工程程序概述 关于变量 由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定 一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有 3 种 类型： 全局变量（ global ） 这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度 工程变量（ project ） 这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用 程序变量（ program ） 这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用 同样名称变量，也不会受到干扰。 上海新时达电气股份有限公司 6 常用运动指令和效果 PTP Lin Circ CircleAngle WaitTime 上海新时达电气股份有限公司 7 常用运动指令和效果 PTP PTP 是点到点 的运动方式， 是让机器人从 当前位置到达 所标定的位置 A 位置 A 在这里标定 上海新时达电气股份有限公司 8 常用运动指令和效果 Lin Lin 也是到点到点的运动 方式，是让机器人从当 前位置到达，所标定的 位置 A ，但与 PTP 区别在 于路程在空间上是直线 运动 位置 A 在这里标 定 上海新时达电气股份有限公司 9 常用运动指令和效果 Circ 位置 A 在这里标定 位置 B 在这里标定 Circ 语句是让机器 人以当前点为起 始点， A 点为中间 点， B 点为终点， 走一段圆弧 上海新时达电气股份有限公司 10 常用运动指令和效果 CircleAngle CircAngle 语句是其 他都与 Cir 一样， 但多出的 angle 角 是走起始点、 A 和 B 三个点所确定圆 的角度 上海新时达电气股份有限公司 11 常用运动指令和效果 WaitTime 让机器人暂停 不动的函数， 暂停时间可以 由 uint 类型的变 量设置 上海新时达电气股份有限公司 12 范例 新建工程 上海新时达电气股份有限公司 13 范例 新建工程 工程 程序 上海新时达电气股份有限公司 14 范例 新建工程 上海新时达电气股份有限公司 15 范例 新建工程 上海新时达电气股份有限公司 16 范例 新建工程，完成 上海新时达电气股份有限公司 17 范例 新建程序 上海新时达电气股份有限公司 18 范例 新建程序 上海新时达电气股份有限公司 19 范例 新建程序，完毕 上海新时达电气股份有限公司 20 范例 打开并编辑程序 打开 和 加载 的区 别是前者并不会 运行，只能编辑。 而后者不仅可以 编辑且可以运行。 上海新时达电气股份有限公司 21 范例 打开并编辑程序 上海新时达电气股份有限公司 22 范例 打开并编辑程序 这里一定 要选中才 能新建 上海新时达电气股份有限公司 23 范例 打开并编辑程序 Axispos 表示 数据储存 类型是每 个关节轴 的角度 上海新时达电气股份有限公司 24 范例 打开并编辑程序 Cartpos 表示数据 储存类型是末端 的笛卡尔空间下 的坐标和姿态 上海新时达电气股份有限公司 25 范例 打开并编辑程序 选择变量 类型 上海新时达电气股份有限公司 26 范例 打开并编辑程序 将机器人移动 到想要到的第 一个点再示教 上海新时达电气股份有限公司 27 范例 打开并编辑程序 上海新时达电气股份有限公司 28 范例 打开并编辑程序 重复之前的方 法，编写第二 个点 上海新时达电气股份有限公司 29 范例 打开并编辑程序 接下来让程序 反复运动需要 用到 while 语句 上海新时达电气股份有限公司 30 范例 打开并编辑程序