试验三 最小拍控制系统.doc

实验三： 最小拍控制系统 一、实验目的 1．建立计算机最小拍控制系统的一般概念； 2．掌握有纹波最小拍控制器的设计方法 3．观察无纹波最小拍控制器的设计方法； 4．了解最小拍控制器的优缺点； 5．掌握最小拍控制系统的改进方法。 二、实验仪器 1.PC计算机一台 三、实验内容 E R 2.521.510.521.81.61.41.210.80.60.4 )(ZD Ts?e1?S 5S(S 1? 图1 1. 针对图一所示的计算机控制系统,考虑输入为单位速度信号时，进行计算控制算法D(Z)设计，编程实现最小拍有纹波系统； 2. 讨论纹波的生成原因，编程实现最小拍有纹波系统； 纹波产生原因：控制信号u(t)的变化引起输出的波动 无波纹最小拍系统的设计出了满足有波纹最小拍系统的三个条件外，还必须满足Φ(z） 的全部零点。包括G(Z)3. 讨论最小拍系统的特点，采取惯性因子法对最小拍控制器加以改进，并研究惯性因子对系统性能的影响。 最小拍系统的特点：系统对应于典型的输入信号具有最快的响应速度，被控量在最短的时间达到设定值。 局限性： 1) 仅适应与一种类型的输入信号 2) 系统参数变化引起系统极点位置产生偏移，系统动态性能明显变坏。 8 / 1 采样周期的限制。3) 换取系统对不同输入类型性能皆能获得牺牲有限拍的性质为代价，惯性因子法：基本思想： 比较满意的控制效果。使系统对多种信号的输入信号都有满改进系统的闭环脉冲传递函数，方法：引进惯性因子， 意的响应。 相当于增加单位圆内实轴上的极点。5T?0.1s?G(z)，在单位速度输入作用下，采用，采样周期设被控对象传递函数ss(s?1) 惯性因子法设计有限拍控制系统，编程仿真实现，并讨论惯性因子对系统性能的影响。 四、实验步骤 1.第一步：求广义脉冲传递函数 >>Gs=tf([5],[1,1,0])； >>Gz=c2d(Gs,0.1,'zoh')//求解广义对象的脉冲传递函数 Transfer function: 0.02419 z + 0.02339 ---------------------- z^2 - 1.905 z + 0.9048 Sampling time: 0.1 第二步：确定闭环脉冲传递函数Φ(Z) ?1z 由广义对象的闭环脉冲传递函数得延迟因子为应包含该延迟因子(Z)，则Φ>>[num,den]=c2dm([5],[1,1,0],0.1,'zoh') num = 0 0.0242 0.0234 den = 1.0000 -1.9048 0.9048 8 / 2 >>tf2zpk(num) ans = -0.9672 由此可得：G(z)没有单位圆上或圆外的零点 >> tf2zpk(den) ans = 1.0000 0.9048 由此可得：G(z)包含一个单位圆上极点 ?1zF1(z)(Z)= Φ根据物理可实现条件和稳定性条件,?1z)^2*F2(z) (Z)=(1-e(Z)=1-Φ根据零稳态误差条件和稳定性条件,Φ(Z) e(Z)=1-Φ根据Φ?1z F1(z)=2-F2(z)=1 1?z)^2 e(Z)=(1-所以Φ>> Qez=tf([1 -2 1],[1,0,0],0.1) >> Qz=1-Qez Transfer function: 2 z - 1 ------- z^2 Sampling time: 0.1 >> Dz=1/Gz*Qz/(1-Qz) Transfer function: 2 z^5 - 4.81 z^4 + 3.715 z^3 - 0.9048 z^2 ---------------------------------------------------- 0.02419 z^5 - 0.02498 z^4 - 0.0226 z^3 + 0.02339 z^2 Sampling time: 0.1 8 / 3 >> Qz=minreal(Dz*Gz/(1+Dz*Gz)); >> Q=2; >> t=0:0.1:Q;u=t;plot(0:0.1:Q,u,'r*');hold on >> yt=lsim(Qz,u,t,0);plot(0:0.1:Q,yt); 结果如图一 2.根据物理可实现条件和稳定性条件以及无纹波条件 ?1?1zz)1+0.9672(Z)=ΦF1(z) *(根据零稳态误差条件