自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法(SRAAV)、评估流程与调研清单、评估清单、名词解释、道路标志要求.pdf

DBXX/ XXXXX—XXXX AA 附 录 A （资料性附录） 自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法（ SRAAV） A.1 评估方法概述 自动驾驶开放测试道路安全风险评估方法 SRAAV （Road Safety Risk Assessment for Autonomous Vehicles ），是结合上海市道路交通特征和驾驶行为习惯，全面考虑了道路线形与道路类型等道路设施 因素、 天气等道路环境因素、 交通流量与交通状态指数等交通因素、 机动车与行人等道路使用者因素以 及通信条件，综合定量评估各个道路路段的道路安全风险度。风险度越低，道路安全性就越高，当前条 件下可开放给自动驾驶道路测试的可能性就越高。 评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、 影响因 素调查及路段划分、交通调查、风险度计算、道路环境分级评定等。 A.2 事故类型及影响因素确定 SRAAV 评估方法中，机动车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞 上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判 断道路中自动驾驶可能发生的事故类型。对于不同的事故类型， SRAAV 提出了不同的影响因素，如脱 离行车道风险影响因素为车道宽、曲率、标志标线情况、路面平整度、坡度、预期速度、建议车速、交 通流量等。 A.3 影响因素调查及路段划分 实地调查车道数、路面状况、间隔带类型、曲率、坡度、道路接入点、交叉口情况等影响道路安全 的主要因素，以主要影响因素不变或相似的连续道路为原则划分为同一个路段，并进行编号。 A.4 交通调查 车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶开放测试道路安全风险的重要因素。 对划分好的各个路段 进行车辆通行速度和交通流量等调查。 A.5 路段安全风险度计算方法 各类事故导致的路段风险度计算公式如下： 各类型事故风险度 = 事故发生概率 × 事故严重程度 × 路段内车辆通行速度 × 路段交通流量 影响 × 中央分隔带类型影响 × 天气环境影响系数 × 交通组成影响系数 式中事故发生概率、 事故严重程度、 中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路属性因素共同反映， 而路段内车辆通行速度、 路段交通流量影响、 天气环境影响系数、 交通组成影响系数则由交通调查情况 所决定。 路段机动车安全风险度计算公式如下： 2 DBXX/ XXXXX—XXXX 路段安全风险度 = Σ各类型事故风险度 A.6 道路通道风险度计算方法 其中， n为道路通道中的路段数量。 A.7 路网风险度计算方法 其中， m为路网中的道路通道数量。 A.8 道路环境分级的确定 将A.5 ，A.6 ，A.7 计算所得道路安全风险度匹配入 SRAAV 安全风险等级评估标准 （如表A.1 所示） ， 得到各路段所对应的道路环境风险等级。按照我国突发事件预警信息制度的规定，将道路环境划分为4 个等级，即道路环境Ⅰ类（低风险）、道路环境Ⅱ类（一般风险）、道路环境Ⅲ类（较高风险）、道路 环境Ⅳ类（高风险）。 表A.1 道路安全风险等级划分标准 道路环境分级 风险等级描述 安全风险度范围