第111章 MATLAB在控制系统应用实例.ppt

一、控制系统的数学描述与建模 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：传递函数 模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型）、 零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在 的联系，可以相互进行转换。 11.1 matlab 在控制系统的应用 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地 位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型， 然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型， 才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到 预期的效果，从而符合工程实际的需要。 ? 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系 统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 （ 1 ）线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程 的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则 为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系 统为主。 （ 2 ）线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号 为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 （ 3 ）非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线 性的系统。 1 、系统的分类 ? 微分方程是控制系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、 电学、力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程， 这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微 分方程。 ? 如果已知输入量及变量的初始条件，对微分方程进行求解， 就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分 析。 ? 通过拉氏变换和反变换，可以得到线性定常系统的解析解， 这种方法通常只适用于常系数的线性微分方程，解析解是精 确的，然而通常寻找解析解是困难的。 MATLAB 提供了 ode23 、 ode45 等微分方程的数值解法函数，不仅适用于线性定常系统， 也适用于非线性及时变系统。 2 、线性定常连续系统的微分方程模型 例 exp_1.m 电路图如下， R=1.4 欧， L=2 亨， C=0.32 法，初始状态：电 感电流为零，电容电压为 0.5V ， t=0 时刻接入 1V 的电压，求 0t15s 时， i (t) ， v o (t) 的值，并且画出电流与电容电压的关系 曲线。 ± Vs=1V t=0 R L C + - ) ( t i ) ( t v o 1 1 2 1 1 1 2 1 ... ... ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n n n n m n m m a s a s a s a b s b s b s b s R s C s G 3 、传递函数描述模型 （ 1 ）连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下： 对线性定常系统，式中 s 的系数均为常数，且 a1 不等于零， 这时系统在 MATLAB 中可以方便地由分子和分母系数构成的 两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用 num 和 den 表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按 s 的降幂进行排列的。 举例：传递函数描述 1 ） 2 2 6 4 2 20 24 12 ) ( 2 3 4 2 3 ? ? ? ? ? ? ? s s s s s s s G ) 5 2 3 ( ) 1 ( ) 6 6 )( 2 ( 4 ) ( 2 3 3 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? s s s s s s s s s G 》 num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2 ） 借助多项式乘法函数 conv 来处理： 》 num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》 den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1], [1,3,2,5])))); ) )...( )( ( ) )...( )( ( ) ( 2 1 2 1 n m p s p s p s z s z s z s K s G ? ? ? ? ? ? ? ? 在 MATLAB 中零极点增益模型用 [z,p,K] 矢量组表示。即： ? z=[z1,z2,…,zm] ? p=[p1,p2,...,pn] ? K=[k] ? 函数 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 可以用来求传递函数的零极点和增益。 （ 2 ）零极点增益模型 K 为系统增益， z i 为零点， p j 为极点