06分析力学基础第二类拉格朗日方程.ppt

M1-1 ３ — 5 第二类拉格朗日方程 质点 i 的虚位移 将上式代入动力学普遍方程（ 3-15 ）式： 因 q k 是独立的，所以 注意广义力可得 1 1 ( ) n N i i i i k k i k m q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? r F r 1 ( ) 0 1, 2, n i i i i k i m k N q ? ? ? ? ? ? ? ? r F r 1 1,2,3, N i i k k k q i n q ? ? ? ? ? ? ? ? r r 1. 基本形式的拉格朗日方程 1 1 [ ( ) ] 0 N n i i i i k k k i m q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r F r M1-2 上式应用起来很不方便。我们要作变换 上式中的第二项与广义力相对应，称为 广义惯性力。 注意到广义力可得 1 1, 2, n i k i i k i Q m k N q ? ? ? ? ? ? ? r r 拉格朗日改造动力学普遍方程的第一步： 就是把主动力的虚功改 造为广义力虚功。 拉格朗日改造动力学普遍方程的第二步： 就是改造惯性虚功项， 使之与系统的动能的变化联系起来。 1 ( ) 0 1, 2, n i i i i k i m k N q ? ? ? ? ? ? ? ? r F r M1-3 变换 ? ? 1 1 d 1 d 2 n n i i i i i i k k i i m m t q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r r r r d d i i k k t q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r r 2. 3. 1. i i k k q q ? ? ? ? ? r r 1 1 1 d d d d n n n i i i i i i i i i k k k i i i m m m q t q t q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r r r r r r 1 1 d d n n i i i i i i k k i i m m t q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? r r r r d d k k T T t q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 i i 1 1 d 1 1 d 2 2 n n i i k k i i m v m v t q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? M1-4 可得 由 1 1, 2, n i k i i k i Q m k N q ? ? ? ? ? ? ? r r d 1, 2, d k k k T T Q k N t q q ? ? ? ? ? ? ? 为理想完整系的拉格朗日方程，方程数等于质点系的自由度数。 其中： 1 n i k i k i Q q ? ? ? ? ? ? r F —— 主动力的广义力，可以是力、力矩或其他力学量 （不包含约束反力） ? ? 2 i 1 1 2 n i i T m v ? ? ? —— 体系相对惯性系的动能 k k T p q ? ? ? —— 广义动量，可为线动量、角动量或其他物理量 M1-5 2. 保守体系的拉格朗日方程 如果主动力都是保守力，即 V ? ? F ? ，则为广义力 1 1 n n i i k i k i k k i i r r V V Q F q r q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 n n i i i i k i ix iy iz i i k k k k r x y z Q F F F F q q q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 n i i i i i k i k i k k V x V y V z V x q y q z q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? M1-6 2. 保守体系的拉格朗日方程 将 Q k 代入拉格朗日方程式，得 d ( ) 0 d k k k T T V t q q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? 想一想：上式的成立、适用条件是什么？ 保守体系的拉格朗日方程为： ( , , ) k k