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集散控制系统的控制算法 定义 线性定常系统的传递函数，定义为初始条件为零时，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 从传递函数的这种分解方式可以看出，线性系统的传递函数总可以分解成如下7种环节的组合 各典型环节名称： 比例环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 积分环节： 惯性环节： 二阶振荡环节： 系统的方框图及其简化 方框图模型是控制系统的又一种数学模型。 特点：具有图示模型的直观，具有数学模型 的精确。 方框图具有数学性质，可以进行代数 运算和等效变换，是计算系统传递函 数的有力工具，应用非常普遍。 建立步骤： 1）列出各环节（元件）的传递函数； 2）根据各环节之间的信号流向，用图的形式连接起来 。 例 无源网络： 将上面的各环节（元件）的部分综合有： 3.1 PID调节器 比例控制器（P调节） 控制器的输出信号u与偏差e成正比： U=KPe KP称为比例增益。从减少偏差的角度，应该增加KP，但是KP还影响系统的稳定性，过大的KP往往会使得系统产生激烈的振荡和不稳定。因此在设计中应该合理优化KP，在满足精度要求下，选取合适的KP值。 积分控制器（I调节） 在积分控制器中，调节规律是偏差e经过积分控制器的积分作用得到控制器的输出信号u： 传递函数为： 积分控制器的显著特点是误差调节，就是说当系统达到平衡后，阶跃信号稳态设定值和被调量无差，偏差e=0.即：积分的作用实际上是将偏差e累计起来得到u，如果偏差e不为0，积分作用将使积分控制器的输出u不断增加或减小，系统将无法平衡，故而只有e为0，积分控制器的输出r才不发生变化。 微分控制器（D调节） 在微分控制器中，调节规律是偏差e经过微分控制器的积分作用得到控制器的输出信号u： 传递函数为： 积分控制器的显著特点是当出现了偏差才进行调节，而微分控制器则针对被调量的变化率来进行调节，而不需要等到被调量已经出现较大的偏差后才开始动作，即微分调节器可以对被调量的变化趋势进行调节，即使避免出现大的偏差。 一般情况，实现微分作用不是直接对检测信号进行微分操作，这样会如很大的冲击，造成元器件的不正常，对于噪声干扰信号，由于其突变性， 直接微分将引起很大的输出，从而忽略实际信号的变化趋势，故而对于性能要求较高的系统，往往使用检测信号的速率传感器来避免对信号的直接微分。 比例-积分-微分控制器（PID调节） 比例、积分、微分控制器各有优缺点，对于性能要求高的系统，单独使用其中一种控制器有时候不能达到预想的效果，就可对其进行组合。PID调节器的方程如下： 传递函数为： 取其中的3个K值不同值，可以构成不同的组合。 位置算法 增量算法 速度算法 3.1.2 控制度和采样周期 离散PID和模拟PID相比，优点是P、I、D三个参数可以分别整定，没有模拟控制器参数间的相互关联问题，用计算机实施的时候，参数变化更为灵活。缺点是存在滞后作用，导致控制系统的品质变差。 控制度定义： 下标DDC表示离散控制，ANA表示连续控制，min值通过参数最优整定能达到的平方积分最小值。 采样周期的选择按照香农采样定律，采样周期须小于工作周期的一半。 一般应该使控制度不大于1.2，因此通常选择： 常用控制系统采样时间请参考书表3-1. 3.1.3 理想PID控制算法的改进 积分算法的改进 圆整误差问题 在位置算法中，积分作用的输出为： 在增量算法中积分作用的输出为： 由于工业计算机存在字长精度限制的问题，当运算结果超过及其字长精度表示范围市话，计算机将其舍弃，P55例 积分分离 采用连续PI控制算法，比例控制作用和偏差e是同步的，但积分作用往往产生延时效果，所以虽然积分走样起对误差的消除作用，但是相位的滞后是加剧震荡的根源。 在离散PID控制算法中，可以通过如下途径改变这一情况： 只有在比例u和积分u同方向时候，才引入积分作用，当二者反方向时，则切除积分控制率 当|e|小于某一界限时，即被控量接近设定值时，才引入积分控制率u，其余情况下均切除积分控制率，见图3-2 数值积分的改进 虽然PID控制算法中积分项对跳码和噪声的敏感性比微分小，但如果用梯形求积分公式 代替矩形求积分公式来进行数字积分，可提高积分计算的精度且少受噪声的影响。 微分算法的改进 微分先行 不完全微分 四点中值差分法 为了减少滤