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数字PID及其算法主要内容： PID算法的原理及数字实现1、 PID调节中的几个实际问题2、数字 算法 3、几种发展的PID参数的整定方法PID4、 一、概述 几个概念： 的控制，被控量是时间的函数。1、程序控制：使被控量按照预先规定的时间函数变化所作 照各个输入信号的条件，使过程的各个执行机构自动2、顺序控制：是指控制系统根据预先规定的控制要求，按 地按预 先规定的顺序动作。 3、PID控制：调节器的输出是输入的比例、积分、微分的 函数。 型离散化，然后由计算机根据数学模型进行控制。直接数字控制：根据采样定理，先把被控对象的数学模 4、 、5最优控制：是一种使控制过程处在某种最优状态的控制。 、模糊控制：由于被控对象的不确定性，可采用模糊控制。6算法的原理及数字实现二、PID 关系进行运算，其结果用以控制输出。调节的实质：根据系统输入的偏差，按照PID的函数 PID 的函数中各项的物理意义清晰，调节灵活，便于程序化实现。PID调节的特点：PID PID算法的原理及数字实现三、 y 的偏差：与实际值PID调节器是一种线性调节器，他将设定值wyw?e? 按其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量 pK + y e u w Ki+ 对象 s+ - + s*Kd )tey?Kp*( 、比例调节器1：比例调节器的微分方程为：。由上式可以看出比例调节的特点：调节器的输出与输入y为调节器输出，Kp为调节器输入偏差为比例系数，e(t)调节偏差成正比。只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，使被控量朝着减小偏差的方向变化，具有及时的特点。但是，Kp过大会导致动态品质变坏，甚至使系统不稳定。比例调节器的阶跃响应特性曲线如下图 消除静差。积分方程为：的作用，其作用是2、积分调节器：积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例1 ?dtty()?)e(t TI。积分作用的响应特性曲TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱 线，如下图所示 会减小积Ti产生对应的控制量并依此影响被控量。由图中曲线看出积分作用的特点：只要偏差不为零就会 增大 分作用，即减慢消除静差的过程，减小超调，提高稳定性。 进行控制，并对偏差的变化使偏差消失在萌芽状态，其微分方程为：微分调节的作用是3、微分调节器:de(t) T?y(t) Ddt 微分作用响应曲线如下图所示 偏差变化。偏差变化越快，则产生阻止可见，微分分量对偏差的任何变化都会产生控制作用，以调整系统输出，的阻止作用越大。从分析看出，微分作用的特点是：加入微分调节将有助于减小超调量，克服震荡，使系统趋于稳定。 从而改善了系统的动态性能。，，他加快了系统的动作速度减小调整的时间 PID四、算法的数字化 PID算法的表达式在模拟系统中， Td积分时间，微分时间KpP(t)调节器输出，e(t)调节器的偏差信号，比例系数，Ti PID调节器对阶跃响应特性曲线 对前一算式离散化，即为数字式的差分方程 次采样P(k) 第kE(k-1)第k-1次采样时的偏差值；k采样序号；式中：T采样周期；E(k)第k次采样时的偏差值； 控制算式。时的调节器输出。上式中，输出值与阀门的开度的位置一一对应，因此称 之为位置式 增量式： 根据递推原理，可得 )]?2)?E(kE(k)?2E(k?1E1)?Kp[E(k)?(k?1)]?KiE(k)?Kd[)P(k?P(k? ）71)（7-?P(k)?P(k??P(k) )](Ek?22E(k?1)?KdE(k?1)]?KiE(k)?[E(k)?(?Kp[Ek)? 微分系数，（7-7）为增量控制式。式中：Kp比例系数；Ki=Kp*(T/Ti)积分系数；Kd=Kp*(Td/T) 前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点：增量式PID算法只需保持当前时刻以容易产生较大的，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，算法每次输出（1）位置式PID与整个过去状态有关 累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。才能保证无冲击切位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，（2）控制从手动切换到自动时， 换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 五、PID程序设计 、位置式PID算法程序设计1 由下式可改写为k)?1?E(kET(k) ?}T(jKP(k)?{E(k)?)?E DPTT0j?I k