惯导系统基本方程.pptVIP

Analysis of Inertial Navigation System 惯性导航系统分析 Lecture 9--INS analysis )21加速度计的输出 载体的加速度(和速度)方程 理想情况下,沿着地理坐标 =Vr-(20 sin +=tgop)V R 系轴的加速度计的输出为 AN=VN+(2o, sin p+2tg).VE 上述方程只有当平台坐标系和地理坐标系重合时才成立 因此,载体的相对加速度表Vg=A+(2 oe sin pp+-tg9).V 示在地理坐标系中 VN=AN-(20 sin +tg)V R Lecture 9-- INS analysis 22平台误差角的影响 VE=AE+(20 sin +Etg)V R A PZ V,=A-(20, sin p tgop).V R 由于设备误差以及平台与地理坐标系之 间的误差角,加速度计实际的输出为 Apx A +yAn-Bg Apy=A-mg+cg+△AN 实际加速度计的输出被 Apx +(2@e sin c+ttgPc).VoN 计算机用来获得相对加 速度 V= A CN 20 sin po tgqc)·V R Lecture 9-- INS analysis