DH坐标系建立讲义.pptVIP

在机器人中，通常有两类关节：转动关节和移动关节。不同于人类的关节，一般机器人关节为一个自由度的关节，其目的是为了简化力学、运动学和机器人的控制。转动关节提供了一个转动自由度，移动关节提供一个移动自由度，各关节间是以固定杆件相连接的。 旋转关节有两种基本形式：铰链和两杆的相对转动。;杆 件;下面给出了八种类型的常见杆件构形：;坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：垂直两连杆公垂线xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　　 (1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离； 　　 (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角； 　　 (3) dn：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，0； 　　 (4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕zn-1的转角， 变量。; 2) 两个转动关节在空间形成两轴间90°的扭转；连杆参数ln—连杆的长度；如果连杆的中心线被认作x方向并且从关节n-1到关节n沿xn-1方向有一定距离，整个杆件可以绕关节n-1转动?n角，该角认为是两连杆夹角，这个角就是一般