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第2章 控制系统的数学模型;2.1 控制系统的微分方程;例2 RLC无源网络，ui(t)为输入电压， uo(t)为输出电压。;例3 列写积分运算放大器的微分方程， ui(t)为输 入电压， uo(t)为输出电压，K0运放的放大倍数。;列写系统微分方程的步骤;2.2 微分方程的线性化;图示为连续变化的非线性函数 y = f ( x ) 线性化方法是：把非线性函数在 工作点x0附近展成泰勒级数，略 去高次项，便得一个以增量为变量的线性函数：;是比例系数，它是函数f(x)在工作点A点的切线斜率。;同理可得，多变量非线性函数;液压??统; 由流体力学知，液压缸的负载流量 qL 是阀芯位移xv和负载压力 pL 的双变量非线性函数，;由于液压油作用是连续的，根据连续性方程得;线性化总结;2.3 Laplace变换和逆变换;2.3.1 Laplace 变换的定义;2.3.2 典型函数的Laplace变换;2. 指数函数;3. 脉冲函数?(t);2.3.3 Laplace变换的的性质;2. 微分性 ;3. 积分定理：原函数f(t)的积分的Laplace变换;4. 位移定理;6. 初值定理 ;8. 比例尺的改变;;当Re(s)0时，有 ;2.3.4 Laplace逆变换;对于一般的控制系统，可以用通用有理分式表示;其中 ;1) 只含单极点的情况 ;;例2-19 求 ;;2) 含有共轭复数极点的情况;例2-20 求 ;;;3) 多重极点的Laplace逆变换;;例2-21 求 ;;2.3.5 用Laplace变换求解常系数线性微分方程;将Y(s)展开成部分分式之和得;利用Laplace变换求解微分方程解的步骤 1) 对微分方程进行Laplace变换，并代入初始条件； 2) 求解因变量Laplace变换的代数方程； 3) 求解因变量Laplace逆变换，得到所求的微分方程的解。 ;2.4 传递函数;;二. 传递函数的性质;典型环节的传递函数;;2) 一阶惯性环节;例2 如图所示的无源网络电路 ;3) 微分环节;在实际的机电控制工程系统中，理想的微分环节很难实现，通常用 ;4) 积分环节;例4 如图所示的积分运算放大器 ;5) 二阶振荡环节;例5 如图所示的R-L-C无源网络 ;2.5 系统方块图及其简化;信号线: 带有箭头的直线，箭头表示信 号传递的方向， ;3) 比较点(综合点)：表示两个或两个以上的 信号相加减运算 ;二. 方块图的等效变换;2. 并联环节的等效方块图;3. 反馈环节的等效方块图;4. 方块图的等效规则 a. 各前向通道的传递函数乘积不变； b. 各回路传递函数的乘积不变。 ;例2-40 简化方块图2-32，并求传递函数。;;2) 消除G3(s)， G4(s)，G6(s)的回路得;;4) 消去所有的回路得 ;2.6 信号流图及MASON公式;节点表示系统的变量或信号， 通常，节点是自左向右设置，每一个节点的信号是所有通过节点信号的代数和，而同一节点流向各支路的信号均用该节点的信号表示，任何节点都用空心圆圈 “ο”表示。;名词术语 ;前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，称为前向通路。 前向通路上总的增益等于各支路增益之乘积。;二. MASON公式;? ? 信号流图或方块图特征式 ;例 利用信号流图和MASON公式求图示的系统的传递函数。;解 先将方框图化为信号流图，根据MASON公式可得系统的传递函数为;;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。五月-20五月-20Thursday, May 28, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。21:13:2721:13:2721:135/28/2020 9:13:27 PM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。五月-2021:13:2721:13May-2028-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。21:13:2721:13:2721:13Thursday, May 28, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。五月-20五月-2021:13:2721:13:27May 28, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。28 五月 20209:13:27 下午21:13:27五月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 209:13 下午五月-2021:13May 28, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/28 21:13:2721:13:2728 May 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强