理论力学概念整理-第八章 刚体平面运动2.docVIP

(2以A为基点,点C的加速度: n τ aC = aA +aCA +aCA n y : aCy = aCA +aA cos60 τ x : aCx = aCA aA sin 60 a n 2 aCA =ω l = 2 3 n aCA =αl = 3a 2 3a aCx = 2 a = 3a Cy 2 aC = 3a tanθ = aCy aCx = 3 例5 图示平面机构,半径为R的轮子 沿固定水平轨道作纯滚动,杆OA以 匀角速度绕O轴转动. 已知:ω=2rad/s,OA=R=15cm, BD=BC=45cm,AD=30cm, OD铅垂.在图示位置时,OA处 于水平,BD⊥BC. 试求该瞬时轮心C的速度和加速度. 解: 杆BD作瞬时平动 vB = vA =30cm /s ωBD =0 选点A为基点 t aD = aA +aDA ξ t 0 = aA +aDA cos30° t aDA 4 2 αBD = = rad/s(逆钟向 AD 3 t aB = aA +aBA BC平面运动,速度瞬心在P点 vB ωBC = PB vC = PC×ωBC =17.3cm /s 再以点B为基点 t n t n t aC = aB + aCB + aCB = aA + aBA + aCB + aCB η t n aC cos30° = aA cos30°+aBA aCB aC = 69.