研究生现代控制工程绪论.pptxVIP

现代控制工程;课程目的;控制理论及工程的发展 ;人类生产方式的进步;自动化科学与技术的历史沿革;指南车是中国古代用来指示方向的一种具有能自动离合的齿轮系装置的车辆。 ; 铜壶滴漏;铜壶滴漏 （刻漏或漏刻）－ 这种计时装置最初只有两个壶，由上壶滴水到下面的受水壶，液面使浮箭升起以示刻度（即时间）。保持上壶的水位恒定是滴漏计时准确的关键。这个问题后来是用互相衔接的多极（3-5极）水壶来解决的; 对象和控制器形成控制系统;经典控制理论的形成、发展和应用;随动系统（伺服系统）;经典控制理论的发展和集大成者;钱学森 (Tsue Shen Tsian); 经典控制理论 稳定判据 传递函数、依据频率响应的频率法判据和分析 米诺尔斯基:《关于船舶自动操舵的稳定性》 黑曾（Hazen）:《关于伺服机构理论》 埃文斯（Evans）:根轨迹法;现代控制理论 复杂工业过程和航天技术的自动控制，涉及多变量控制系统的分析和综合，迫切需要加以解决 1956年苏联数学家庞特里亚金提出极大值原理 同年美国数学家贝尔曼(Bellman)创立动态规划 1960年美国数学家卡尔曼(Kalman)提出状态空间法，以及可控性和可观性 20世纪60-70年代，英国学者罗森布罗克等将频率法推广到分析和设计多变量系统，称为现代频率法;5/29/2020;计算机的出现和发展 是现代自动控制和自动化系统的物质基础;现代系统与控制理论形成多个重要分支;自动化科学与技术的研究范畴;综合自动化与计算机集成制造;柔性制造系统（FMS）;计算机集成制造系统的结构;机器人理论与应用;5/29/2020;智能汽车;高速列车;巡航导弹和预警飞机;预警飞机;太空飞行;国际空间站; 神舟号载人飞船;网络化系统;集成化网络安全防卫系统演示配置图;传感器网络 ;传感器网络应用;RFID应用 ;智能织物 ;物联网;物联网：上海浦东国际机场防入侵系统 ; 智能交通系统;自动化科学与技术的新发展;现代复杂机电控制系统分析 ;由于热、力、磨损、间隙造成的闭环控制失稳;;;;; 基于视觉的微装配与操作: 宏观和微观的结合！;三、古典控制理论与现代控制理论的比较：;既适合线性定常系统，也适合非线性及系统;控制系统分类 按照输入输出关系 线性系统：同时满足叠加原理和齐次性条件 非线性系统：不同时满足叠加原理和齐次性条件;1）系统的描述：解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外部描述)之间的相互转换。 2）系统的分析：研究系统的以下特性： 定量变化规律：如状态方程的解，即系统的运动分析等； 定性行为：如能控性、能观测性、稳定性等。;3）古典控制：附加微分、积分等环节校正系统，通过根轨迹法等对系统极点进行配置。 现代控制：状态反馈对系统极点进行任意配置。;1）以渐近稳定为性能指标，相应的综合问题称为镇定问题；;现代控制工程研究内容：;系统辨识（系统辨识，参数估计） 未知系统的建模，在仅知道y和u，根据输入输出关系建立系统模型。 包括两部分：模型结构及模型参数的确立。 系统辨识：包括模型结构及参数的辨识； 参数估计：模型结构已定，估计其参数；以下三阶系统：;预备知识;1、控制系统状态空间描述 2、线性连续控制系统的运动分析 3、线性连续控制系统的能控（观）性 4、控制系统李亚普诺夫稳定性分析 5、状态（输出）反馈与状态观测器 ;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。五月-20五月-20Friday, May 29, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。19:09:0519:09:0519:095/29/2020 7:09:05 PM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。五月-2019:09:0519:09May-2029-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。19:09:0519:09:0519:09Friday, May 29, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。五月-20五月-2019:09:0519:09:05May 29, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。29 五月 20207:09:05 下午19:09:05五月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 207:09 下午五月-2019:09May 29, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/29 19:09:0519:09:0529 May 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。7:09:05 下午7:09 下午19:09:05五月-20 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。5/29/2020 7