控制工程基础(第一章).pptxVIP

控制工程基础;第一章 绪论;§1-1 概述; 给定量：系统的输入量，可以是物理量、也可以是数字量； 被控量：系统的输出量。 若被控量是恒定的，为恒值调节系统，如稳压电源，恒温控制系统； 若被控量随给定量的变化而变化，则为调节系统或随动系统，如转速调节系统，位置随动系统等。 ; 控制系统的任务：使被控制量按照给定量的变化规律而变化。 学习自动控制，解决两个问题： ; 控制论是自动控制、电子技术、计算机科学等多学科相互渗透的产物： 20世纪40年代酝酿形成，1948年，维纳（Wiener）《控制论》出版，标志着该学科的诞生； 50年代蓬勃发展，一方面，火药、导弹的控制技术，以及数控、电力、冶金自动化技术得到极大发展，另一方面，控制理论也逐渐成熟； 54年，钱学森出版《工程控制论》，把控制论推广应用到工程技术领域； 接着又出现了生物控制论、经济控制论和社会控制论等。; 根据自动控制技术发展的不同阶段，控制理论可分为“古典控制理论”和“现代控制理论” 。 ;§1-2 控制理论在机械制造中的应用; 广义地说，机械设备、加工过程都可看成是如图1所示的动力系统 ; 从系统、输入、输出三者之间的动态关系而言，机械控制工程的内容可归纳为5类： 1. 系统分析——系统已确定，已知输入，求系统的输出，并通过输出研究系统本身的有关问题； 2.最优控制——系统已确定，确定系统的输入，已使输出尽可能符合给定的最佳要求； 3. 最优设计——输入已知，确定系统，以使输出尽可能符合给定的最佳要求； 4. 滤波与预测——输出已知，确定系统，以识别输入或输出中的有关信息； 5. 系统辨识——输入、输出均已知，求系统的结构和参数，也即建立系统的数学模型;二. 研究反馈控制系统的性能和设计 ;三. 研究生产过程的组织和管理 生产过程的组织＋管理＋生产过程＝制造系统 生产过程的组织、管理以及生产过程中的每一个环节都是整个制造系统的一个环节，任何一个环节都会对其后面的环节产生影响，而后面的环节可能又反过来影响前面的环节。这是一个闭环系统。; 控制理论在机械制造领域应用最为活跃的几个方面： 1．机械制造过程正在向“自动化”与“最优化”结合的方向，以及机电一体化的方向发展。 2．制造和加工过程的动态研究。 由于制造和加工过程的高速、高精度要求，需要把整个过程作为动态系统来研究。 3．产品的优化设计 进行产品设计时，充分考虑产品与设备的动态特性，建立数学模型，进行优化设计 4．动态过程或参数测试，向着动态测试方向发展。 比如动态精度，动态位移，振动，噪声，动态力与动态温度等的测量，从基本概念，测试手段到测试数据的处理方法都与控制理论相关。;§1-3 自动控制系统的基本概念;人工观察温度计测得的恒温箱温度，与要求的温度进行比较，若恒温箱温度高于要求的温度，移动调压器使电阻丝电流减小以降低恒温箱温度；若恒温箱温度低于要求的温度，移动调压器使电阻丝电流增加以升高恒温箱温度。 ;（2）自动控制系统：如图，自动控制恒温箱。; 由热电偶将测量到的恒温箱的温度转换成电压信号u2，并与给定信号u1进行比较得到温度偏差Δu，Δu经电压放大器和功率放大器放大后，改变执行电机的转速和方向，并通过传动装置移动调压器的触头，使电阻丝的电流改变，进而改变恒温箱的温度，直到温度偏差Δu=0，电机停止。 ;图4 自动控制恒温箱方块图; 反馈——输出量经过适当的测量装置将信号全部或部分返回到输入端，使其与输入量进行比较。 比较的结果叫偏差。 ;二. 开环控制与闭环控制;2. 闭环控制系统：系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对系统的控制作用有直接影响. ;闭环系统的优点：精度高 缺点：稳定性差 开环系统的优点：稳定性好，结构简单，容易构建 缺点：精度低 闭环系统的精度高、稳定性差是其主要矛盾，当控制系统的性能要求较高时，可采用闭环与开环相结合的复合控制。;三. 反馈控制系统的基本组成;§1-3 自动控制系统的基本概念;§1-3 自动控制系统的基本概念;四．自动控制系统的基本类型 1．按给定量的运动规律来分： （1）恒值调节系统