控制工程第三章.pptxVIP

自动控制原理课程的任务与体系结构第三章 时间响应分析3.1 时间响应及其组成3.2 典型输入信号3.3 一阶系统3.4 二阶系统3.5 高阶系统3.6 系统误差分析与计算3.7函数在时间响应中的作用线性系统的时域分析(时间响应分析)时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。线性系统时域性能指标 稳：( 基本要求 ) 系统受脉冲扰动后能回到原来的平衡位置 准: ( 稳态要求 ）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速 延迟时间 t d — 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间 有振荡时，可定义为从 0 到第一次达到终值所需的时间 峰值时间 t p — 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 调节时间 t s — 阶跃响应到达并保持在终值 2％误差带内所需的最短时间 超 调 量 δ％ — 峰值超出终值的百分比h(t)AA100%超调量σ% =BB峰值时间tp 延迟上升时间td时间tr调节时间tst动态性能指标定义h(t)t系统的时间响应分析时间响应及组成常系数线性微分方程的解的特点例1（课本）第三章 时域分析法3.1 时间响应及其组成微分方程的解包括两部分：通解（自由响应）和特解（强迫响应）设系统的微分方程为方程的解为：通解自由响应瞬态响应特解强迫响应稳态响应设对应齐次微分方程的特征根Si(i=1、2……n)各不相同，则College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法3.1 时间响应及其组成而y1(t)中包含两部分：由系统的初态引起的自由响应，称为零输入响应由输入 引起的自由响应，称为零状态响应College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法3.1 时间响应及其组成强迫响应零输入响应控制工程研究的往往就是系统的零状态响应若 ，则随着时间的增加，自由响应逐渐衰减，当 时，自由响应趋于0，此时系统稳定，故自由响应又称为瞬态响应（暂态响应）。College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法3.1 时间响应及其组成若 ，则随着时间的增加，自由响应逐渐增大，当 时，自由响应也趋于无穷大，此时系统是不稳定的，自由响应不是瞬态响应（暂态响应）。而稳态响应一般就是强迫响应 是大于0还是小于0，决定了自由响应是衰减还是发散，决定了系统稳定还是不稳定；而稳定时， 的绝对值是大还是小，决定了自由响应是快速衰减还是慢速衰减，决定了系统是快速还是瞒速趋于稳定响应College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法3.1 时间响应及其组成 在很大程度上决定了自由响应的振荡情况，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，影响着响应的准确性，也就是说系统的自由响应反映了系统的“稳、准、快”的性能。若线性定常微分方程的输入函数有导数项，即方程形式为：若输入仅为 ，对方程求导College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法3.1 时间响应及其组成以 作为新的输入函数，则 作为新的输出函数也就是说此时所产生的输出为 的导数故当以 的n阶导数作为输入时，所产生的输出就为 的n阶导数从系统的角度来说，对同一线性定常系统，若输入函数等于某函数的导函数，则该输入函数所引起的响应函数也就等于该函数的响应函数的导函数，即：College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法3.2 典型输入信号 典型初始状态通常规定控制系统的初始状态为零状态。即在外作用加于系统之前，被控量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。 典型输入信号在时间域进行分析时，为了比较不同系统的控制性能，需要规定一些具有典型意义的输入信号建立分析比较的基础。这些信号称为控制系统的典型输入信号。College of mechanical electro