现代控制工程-第7章最优控制.pptxVIP

第7章 最优控制;如果系统是状态完全能控的，则总可以设计一个状态反馈矩阵，使系统的闭环极点等于期望极点，以达到预期的动态特性要求。 在实际控制问题中，常常希望在控制过程中使一些指标最小，或者最大。例如，控制过程中，要求系统消耗的能量最少、时间最少等，或者达到最大的产量、最好的经济效益等。最优控制是控制系统设计的一种方法，它研究的中心问题是如何选择控制信号，使控制系统的性能在某种意义上是最优的。 下面首先介绍最优控制的概念，然后介绍用变分法求解最优??制问题的方法，和庞德里亚金的极小值原理，最后着重讨论线性二次型最优控制问题。;第7章 最优控制;7.1 最优控制的概念 ;1.泛函的概念 如果对于自变量t，存在一类函数 ，对于每个函数 ，有一个 值与之对应，则变量 称为依赖于函数 的泛函数，简称为泛函，记作 。 如果泛函满足下列关系，则泛函是线性泛函。;7.2 变分法与泛函的极值条件;3.泛函的极值 若泛函在 附近的任一曲线上的值不小于 ，即 ，则泛函在曲线 上达到极小值。 泛函在曲线 上达到极小值的必要条件为（证明略）;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;;;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;*7.3 变分法求解无约束最优控制问题;;;;;设系统的状态方程为;;7.4.1 连续系统的极小值原理;7.4.2 离散系统的极小值原理;7.5 线性二次型最优控制;7.5.1 线性二次型最优控制问题;7.5.2 连续系统有限时间状态调节器;例7.6 设被控系统为 ;得到下列线性代数方程组：;7.5.3 连续系统无限时间定常状态调节器;例7.7 设;系统的最优控制为;设线性离散系统的状态方程为;离散系统状态调节器的结构图如图7.5所示。;7.5.4 线性离散系统状态调节器;7.5.4 线性离散系统状态调节器;7.5.4 线性离散系统状态调节器; THE END;1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。五月-20五月-20Friday, May 29, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。19:05:0019:05:0019:055/29/2020 7:05:00 PM 3、越是没有本领的就越加自命不凡。五月-2019:05:0019:05May-2029-May-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。19:05:0019:05:0019:05Friday, May 29, 2020 5、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。五月-20五月-2019:05:0019:05:00May 29, 2020 6、意??坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。29 五月 20207:05:00 下午19:05:00五月-20 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。。五月 207:05 下午五月-2019:05May 29, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/5/29 19:05:0019:05:0029 May 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。7:05:00 下午7:05 下午19:05:00五月-20 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。5/29/2020 7:05:00 PM19:05:0029-五月-20 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。5/29/2020 7:05 PM5/29/2020 7:05 PM五月-20五月-20 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。29-May-2029 May 2020五月-20 13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Friday, May 29, 202029-May-20五月-20 14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。五月-2019:05:0029 May 202019:05