现代控制工程-第一章.pptxVIP

The Control of Mechatronic Engineering;Significance（课程意义）;Introduction to Control Systems Mathematical Modeling of Dynamic Systems The Analysis of Linear Feedback Systems in the Time Domain The Root Locus Method Frequency Response Methods The Design Compensation of Control systems;Reference Experiment Exercise Method of exams Class discipline How contact ;Chapter 1 Introduction to Control Systems（In Chinese）; 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械（Controller）使被控制对象（Controlled object）达到预期的目标 。; 经典控制理论（Classic control theory） ??要研究的对象： 单输入、单输出线性定常系统的分析和设计问题;;Closed-loop Control（闭环控制） A closed-loop control system uses a measurement of the output and feedback of this signal to compare it with the desired output(reference or command). Open-loop Control（开环控制） An open-loop control system utilizes an actuating device to control the process directly without using feedback Composite Control（复合控制）;电风扇的控制;; (电源 );开环控制系统特点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动. ;控制器;;? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ;汽车方向控制系统;汽车方向控制人工职能图;;;反馈： 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈： 反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小;正反馈的例子; 闭环控制:是指控制器与控制对象之间既有顺向 作用有反向联系的控制过程。;开环控制与反馈控制的比较 ;;输出量;尽管控制系统不同，复杂各异，但基本组成是类同的，即闭环系统的基本组成为：(1)比较元件；(2)放大元件；(3)执行元件；(4)校正元件；(5)被控对象；(6)测量元件。; 被控量;按扰动补偿(Disturbance compensation): 控制方式的原理是利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。因此，控制精度有限. ;线性/非线性系统(Linear/Non-linear) 连续/离散性系统(Continuous/Discrete) 定常/时变性系统(Time-invariant/Time-variant) 确定/不确定系统(Certainty/Uncertainty);恒值系统：也称镇定系统。输出量以一定的精度 等于给定值，而给定值一般不变化或变化很缓慢，扰动可随时变化的系统称为恒值系统，在生产过程中，这类系统非常多。例如，冶金部门的恒温系统，石油部门的恒压系统等。; 线性系统 (Linear system) 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： ? 式中：r(t)—系统输入量； c(t)—系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。; 非线性系统 (Non-linear system) 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无通用的方法可以解决各类非线性系统。;1.4 对自动控制系统的要求;稳定性示意图;.稳定性(Stability)：是保证控制系统正常工作的先决条件。 .快速性(Quickness)：动态性能，有指标。 .准确性(Accuracy)：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。;;导论----Op