拖动动力学讲解教学文案.ppt

拖动动力学讲解;图2.1.1 直线运动 ;　　图2.1.2所示为电动机单轴拖动系统，电动机的电磁转矩Tem通常与转速n同方向，是驱动性质的转矩。生产机械的工作机构转矩即负载转矩TL通常是制动性质的。如果忽略电动机的空载转矩T0，根据牛顿第二定律可知，拖动系统旋转时的运动方程式为 ;图2.1.2 电动机单轴拖动系统;　　在实际工程计算中，经常用转速n代替角速度Ω来表示系统的转动速度，用飞轮惯量或称飞轮矩GD2代替转动惯量J来表示系统的机械惯性。Ω与n、J与　　的关系为 ;把式(2.1.3)、(2.1.4)代人式(2.1.2)，可得运动方程的实用形式 ;　　由式(2.1.5)可知，系统的旋转运动可分三种状态：  　　(1) 当TemTL，dn/dt0时，系统处于加速运行状态，即处于瞬态过程； 　　(2) 当TemTL ，dn/dt 0时，系统处于减速运行状态，也处于瞬态过程； 　　(3) 当Tem=TL ，dn/dt =0时，n=0或n=c(c为常数)，系统处于静止或恒转速运行状态， 即处于稳态。 ;　　可见，当　　　时，系统处于加速或减速运行，即处于动态，所以常把 　　或(Tem－TL)称为动态转矩，而TL为静负载转矩，运动方程式(2.1.５)就是动态的转矩平衡方程式。由上面的分析我们可以得出以下结论： 　　电力拖动系统拖动生产机械稳定运行时，电动机输出转矩的大小由负载转矩的大小决定，并且与之相等。 ;　　2. 电力拖动方程式中转矩正、负号的规定惯例 　　在电力拖动系统中，随着生产机械负载类型和工作状况的不同，电动机的运行状态将发生变化，即作用在电动机转轴上的电磁转矩(拖动转矩)Tem和负载转矩(阻转矩)TL的大小和方向都可能发生变化。因此，运动方程式(2.1.5)中的转矩Tem和TL是带有正负号的代数量。 在应用运动方程式时，必须注意转矩的正负号。 通常规定如下： ;　　首先选定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速n的正方向，然后按照下列规则确定转矩的正负号： 　　(1) 电磁转矩Tem与转速n的正方向相同时为正，相反时为负；  　　(2) 负载转矩TL与转速n的正方向相反时为正，相同时为负。 　　惯性转矩（GD2/375）·(dn/dt)的大小及正负号由Tem和TL的代数和(Tem - TL)决定。 ;2.2 多轴电力拖动系??简化 ? 在图2.1.2所示的拖动系统中，电动机和工作机构直接相连，这时工作机构的转速等于电动机的转速，若忽略电动机的空载转矩，则工作机构的负载转矩就是作用在电动机轴上的阻转矩，这种系统称为单轴系统。 　实际的电力拖动系统往往不是单轴系统，而是通过一套传动机构，把电动机和工作机构连接起来。当工作机构作旋转运动时[图2.1.3(a)]，传动机构的作用是把电动机的转速n变换成工作机构所需要的转速nL；如图2.1.3(a)这样带有传动机构的拖动系统称为多轴系统。 ;　　图2.1.3(a)是一个四轴系统，应分别对每一根轴列出运动方程，四个运动方程联立求解，便可以求出系统的运动状态。显然，研究多轴系统的运动问题要比研究单轴系统复杂得多，为了简化分析计算方法，通常把传动机构和工作机构看成一个整体，且等效成一个负载，直接作用在电动机的轴上，变多轴系统为单轴系统，如图2.1.3(b)所示。 　;图2.1.3 电力拖动系统 (a) 实际的多轴系统； (b) 等效的单轴系统 ; 　　折算的内容包括： 　 (1)把旋转工作机构的负载转矩TL或直线工作机构的负载力FL折算到电动机轴上而成为等效的负载转矩T′L； 　 (2)把传动机构和工作机构各轴上的飞轮矩GD21，GD22，…… GD2L (或转动惯量Jl，J2，……，JL)或直线运动体的质量mL折算到电动机轴上而成为等效的飞轮矩GD2(或转动惯量J)。 ;　　因为当系统的转速或运动速度一定时，转矩或力的大小反映了系统功率的大小；而飞轮矩(或转动惯量)或运动质量的大小反映了系统动能的大小，所以在多轴系统简化为单轴系统折算时应遵循以下的原则： (1)保持系统折算前后传送的功率不变； (2)折算前后应保持系统储存的动能不变。 ;　1．旋转工作机构 　1)负载转矩TL的折算 　　图2.1.3，折算前工作机构具有的功率为 ，折算后其功率为 　　根据折算前后功率不变原则，应有下列关系： ;　一般传动机构是起减速作用的，即k1，所以式(2.1.7)表明了在工作机构的低速轴上，转矩TL较大，而折算到电动机的高速轴上时，其等效的转矩T′L就减小了，仅为原来的1／k。这从功率不变的观点来看是可以理解的，低速轴转矩大，高速轴转矩小，如果不考虑损耗，则两者功率是相等的。实际上在传动过程中，传动机构存在着功率损耗，称为传动损耗。传