热连轧活套ILQ控制.ppt

大子 第四章 FCRPLC01控制柜的详述 Northeastern University 本章节主要内容 7.1LQ控制原理概述 7.22300活套‖Q控制系统概述 7.32300活套LQ控制器设计 7.4活套LQ控制器程序分析 2016/6/23  大子 7.1‖LQ控制原理概述 Northeastern University (1)对于多输入多输出系统,极点配置所得到的反馈增益矩阵往往 不唯一,为了使控制系统实现某种最优指标 (2)常规的方法是将此类最优控制问题转化为线性二次型最优控制 即选择合适的加权矩阵Q和R,通过及求解 Riccati方程得到最优控制 (3)然而加权矩阵Q和R与系统的性能(动态或者稳态)或者模型 变量之间井不存在清晰的数学关系,因此,往往需要大量的试凑才 能得到合适的加权矩阵。 2016/6/23  大子 7.1‖LQ控制原理概述 Northeastern University (4)与此同时, Racattiz程的求解需要借助特殊的计算工具,也给 实际设计带来了困难 (5)‖Q理论是LQ设计的逆问题,它是根据控制系统的期望的动态 和稳态性能指标,选择合适的期望闭环极点,引入状态反馈实现期 望的极点配置。 (6)更为重要的是,它通过对反馈增益矩阵K设定某些约束条件, 当且仅当K满足这些条件时,加