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基于 PLC 的两轴运动控制系统设计 学生姓名：张坤森 学号：2014062038 指导教师;彭宽栋 专业：机电一体化 杭州科技职业技术学院 摘要：以可编程控制器 PLC 作为运动控制系统的核心，步进电机作为 运动控制系统的执行机构，设计了基于 PLC 的两轴运动控制系统；通 过 PLC 高速脉冲口输出高速脉冲，实现了单轴运动或者两轴运动； 采用触摸屏作为操作面板，建立了友好的人机交互界面。 关键词：机械制造自动化； PLC；步进电机；运动控制 0 前言 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。步进电机开环控 制结构简单，可靠性高，价格低。 但当起动频率太高或者负载太大， 步进电机极易失步。 而步进电机闭环控制可以克服以上缺点，提高 系统精度和稳定性。 在闭环控制系统中，采用增量式编码器作为反 馈装置。而 PLC 作为一种工业计算机，具有逻辑控制、 步进控制、 数据处理、 存储功能、自诊断功能、 通信联网等功能，而且具有较 高的可靠性、 较强的抗干扰性、 较好的通用性等优点。 所以，使 用 PLC 控制步进电机，构建两轴运动控制系统，具有重要意义。 1 系统组成 本文所实现的示教与再现功能系统组成框图如图 1 所示 。采用西门 子 S 7-200 系列的 C P U226 D C/D C /D CP L C 作为主控制器 。该 C P U 具有 4 个最高 20k H z 的正交高速脉冲计数器 ,能够对输入的正 交编码脉冲信号进行 4 分频 [ 5] ; 2 个最高 20k Hz 的高速脉冲输出 ;24个输入点和 16 个输出点 ; 其布尔型指令执行时间只 有 0. 22μ s [ 6] 。 2 系统总体设计 该运动控制系统由触摸屏、 PLC、 步进电机驱动器、 步进电机、 限 位开关、 急停开关、 编码器等组成。操作者通过触摸屏端操作，向 PLC 发出控制指令，PLC 根据控制指令和内部梯形图控制相应步进电 机动作，步进电机将带动相应的进给轴动作，同时，PLC 将采集与 步进电机相连的编码器产生的反馈信号，并将反馈信号返回给触摸屏， 以完成整个系统的反馈环节。 此外，外部限位开关用于限定运动系 统的极限位置，急停开关用于发生突发状况时，立即停止机器，防止 伤害或者损失扩大。 系统总体设计框图如图 1 3 系统硬件设计 该运动控制系统采用 “脉冲+方向” 方式控制步进电机，即 PLC 输 出高速脉冲和方向信号，完成对步进电机的控制。 同时，PLC 输入 端的高速计数口对编码器信号进行计数。此外，外部限位开关、 急 停开关、 功能按钮也需分配 PLC 相应的输入端口。因此，选择了三 菱 FX3U-64MT，该 PLC 是第三代微型可编程控制器，内置独立 3 轴 100kHz 定位功能，具有高速计数功能，完全满足系统要求。 PLC 端 口分配如表 1 所示。 4 系统控制方案设计 该运动控制系统主要解决两方面的问题：一是两轴运动的插补算法问 题，因为 PLC 本身不具有插补计算功能，因此需要设计合适的插补算 法，通过编程方法来实现插补；二是区分单轴运动和两轴运动，单轴 运动时，判断是哪根轴运动以及怎样运动，两轴运动时，两根轴是怎 样运动。传统的逐点比较法尽管算法简单，但是不能实现两轴同动； 数字积分法虽然作了一定的改进，但是该算法两轴速度比恒定，算法 不易掌握，并且不能保证连续实现两轴同动。 针对以上插补算法的 不足，提出了另一种插补算法：两轴同动法，其原理是每次向两个坐 标轴分别输出各自的进给脉冲，在同一时间内，两个坐标轴分别独立 地完成规定的进给量，根据直线合成原理，两轴同动的结果是得到一 条直线，原给距离为 Ly，则在两轴同动情况下，各分量如表 2 所 示。 由于步进电机的输出位移量与输入脉冲数成正比，其速度与单位时间 内输入脉冲数（即脉冲频率）成正比，此时，PLC 只需向 X 轴和 Y 轴步进电机同时输出各自脉冲总数和脉冲频率，同时，输出步进电 机方向控制信号，就可以完成直线运动轨迹。两轴运动控制系统的运 动情况主要有 2 种，即单轴运动和两轴运动。该系统采用如下指令来 实现单轴运动或两轴运动。 LDX023 MOVD0K2Y004 LDY010 DDRVAD1D2Y000Y004 LDY011