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在 上， 两式中的 相等，可得 注：前面讲过的无约束最优控制中的 必要条件只是最大值原理的特殊情 况。 关于 的梯度 在 处为0 （ ）是 使 取得极值的必要条 件。 因此前面的无约束最优控制问题均可 利用最大值原理来求解. PMP有的参数书上也称之为最小值原 理，实质上没有什么区别，只要稍加 变换即可。 注：1.如果 ， 已知， 自 由，目标函数为： 则： 为最优控制的必要条件： （1）和（2）与定理1相同。 （3）边界条件： 当 自由时，再增加一个条件： 2.如果 已给，要求 落在 维轨线上 结果与定理1相同。 一． 固定： （1）正则方程 （2）优化 （3）边界条件： 为独立参数。 二． 自由时，增加一个条件： 3.当 都不显含 时， 中不显 含 ，同前面一样，当 固定时： 如果 自由： §2. 最大值原理应用 §2.1 线性系统的最小时间控制问题 在许多问题中，人们感兴趣的性能