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现代控制工程基础
第五章习题
1
5.1 已知系统的开环传递函数为
分别计算ω=1和ω=10时的开环频率特性的幅值A(ω)和相
角φ(ω) 。若H(s)=1, 再分别计算ω=1和ω=10时的闭环频
率特性的幅值A(ω)和相角φ(ω) 。
解：
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
2
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
3
若H(s)=1，闭环传递函数
频率特性：
令
幅频特性：
相频特性：
4
频率特性：
令
幅频特性：
相频特性：
5
5.3 典型二阶系统的开环传递函数
当r(t)=2sint时，系统的稳态输出为c o
ss=2sin(t-45 ) ，试确
定参数ωn , ζ 。
解：开环传递函数：
闭环传递函数：
幅频特性：
6
相频特性：
o
当r(t)=2sint时，系统的稳态输出为c =2sin(t-45 ) ，可得
ss
7
相频特性：
联立方程：
求出：
8
5.4 结构图如图所示，试确定在输入信号
作用下系统的稳态误差ess 。 R(s) C(s)
解：误差传递函数： -
频率特性：
幅频特性：
相频特性：
9
应用叠加原理，令
r 作用下，ω=1 ：
1
r 作用下系统的稳态误差：
1
10
r 作用下，ω=2 ：
2
r 作用下系统的稳态误差：
2
r 和r 作用下系统的稳态误差，
1 2
11
5.5 试概略绘制开环系统的极坐标图
解：系统开环频率特性：
幅频特性： 系统的极坐标图
相频特性：
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