机器人学蔡自兴课后习题答案（1）.pdfVIP

其余的比较简单，大家可以自己考虑。 3. 坐标系 的位置变化如下：初始时，坐标系 与 重合，让坐标系 绕 {B} {A} {B} {B}  B P A P 轴旋转 角；然后再绕 旋转 角。给出把对矢量 的描述变为对 描述 ZB X B  的旋转矩阵。 解： 坐标系 相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变  {B} 换顺序为依次右乘。 A P A A B 对 描述有 P B T P ； 其中 A T Rot (z ,)Rot (x ,) 。 B 9. 图 2-10a 示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放 在图2-10b 所示位置。 （1）用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移 或绕该轴旋转。 （2 ）作图说明每个从右至左的变换序列。 （3 ）作图说明每个