工业机器人视觉分拣总结.docVIP

视觉分拣总结 桌面找到Vision软件并打开 进入软件后将作业名称更改 点击作业下的编辑进入 进入后首先会出现ImageSource，如果有选择好的图片，选择图像数据库进入，需要拍摄选择照相机选择好图像采集卡及视频格式后，点击初始化取向 设置如图所示（曝光可根据需要更改） 闪光灯和触发器里，因前期需拍照选择手动，执行程序时改成硬件自动 照相机设置完后点X退出，并点击文件下方三角标志图标拍摄照片 照片拍摄完后，找到锤子图标添加模板，找到双击添加，再添加所需数量的 并添加如下链接，以修正坐标系 点击1出现如下图所示界面 A:点击抓取训练图像 B: 将Gurrent.InputImage更改为Gurrent.IrainImage更改完成后点击下方图片防止变动，此时图像左上方出现一个坐标系一个框 C:拖到框到任意一个方格上 拖动完后点击训练区域与原点，进入后选择中心原点点击，（坐标如不在中心位置可手动拖到方格中心）出现如下图所示时点击训练 备注：(训练区域与原点的区域形状可选对应物体形状标定) D:训练完成后，点击搜索区域，区域形状选择倒数第四个，图片上方选择Current.Input.Image，然后框选合适区域 E.点击运行查看结果 模板完成后打开标定工具，将图片坐标系修改为机器人坐标系 A:将模板里的XY值抄写到标定工具未校正XY值中 B:将九宫格中一个作为原点，在根据每个九宫格相距50，计算确定其他坐标系（注：1234是随机的需先确定是那个九宫格），点击计算校正，如下图所示： C.点击结果可查看坐标系EMS误差 坐标系修改完成后可正式在摄像头下放置物料，如有颜色差异可加入颜色转换（一般加在模板上方） 点击摄像头将视频格式从黑白改为彩色 退出摄像头，点击运行拍摄出彩照 打开颜色转换 A；将运行模式改为来自于RGB权重的亮度 B：根据需要修改红绿蓝色权重（可为负数） C:尽量将需要的改成白色，不要的改为黑色（尽量看不到）或者如下图 打开模板训练并修改运行参数，其他同上 所有模板修改完成后，将摄像头从手动改为硬件自动 保存并退出，将外部名称修改 打开config修改设置 17.打开VisionClient 18.进入VisionClient后，先运行分拣机器人和流水线，完成后在VisionClient点击链接，通常第一次链接不上，链接后点击循环