可控可观和稳定性分析.ppt

第3章可控可观与稳定性分析 本章主要 线性定常连续系统的可控性 ◆可控性定义 ◆可控性判据 √代数判据 模态判据 √传递函数判据 输出可控判据 线性定常连续系统的可观性 今可观性定义 可观性判据 代教判据 模态判据 传進函数判据第三章 第3章可控可观与稳定性分析 系统可控标准型和可观标准型 ◆单输入系统的可控标准型 单輸出系統的可观标准型 对偶原理 线性定常离散系统的可控可观测性 今高系統的可控性 ◆高散系統的可观性 线性定常系统的结构分解 心系統换可控性的结枘分解 ◆系统换可观性的结袍分解 ◆系统按可控性和可观性的结袍分解 Lyapunov稳定性分析方法 第三章 引言 经典控制理论:传递函数(输入输出特性) 输出量即是被控量(只要系统稳定, 输出便可以受控,且输出总是可测量的) 现代控制理论:状态空间(状态方程和输出方程) 输出m→令外部变量 存在问题: I内部变量 1、系统内所有状态是否可受输入影响 可控性问题 系统内所有状态是否可由输出反映 可观性问题 可控、可观性是由 kalman于1960年提出的,在现代控 制理论中起重要作用 第三章 3.1线性定常连续系统的可控性 本节主要内容 线性定常连续系统的可控性 今可控性定义 今可控性判据 √代数判据 √棋态判据 √传递函数判据 输出可控判据 第三章 3.1线性定常连续系统的可控性 、可控性定义 1、状态可控性: 对于