工程力学(下册)07动量矩定理教学文案.pptVIP

解：如图7.13(b)所示，选取柱体平衡位置与地面的接触点O为原点，作定坐标系Oxy，柱体偏离平衡位置滚过 角后，质心C的坐标为 对t求二阶导数得 受力如图7.13(a)所示。注意静滑动摩擦力F 的方向与A点的滑动趋势相反，大小应满足物理条件 圆柱体的平面运动微分方程为 令 ， 是柱体对质心C 的回转半径。这是一组非线性微分方程。如仅研究微小摆动，如 很小，则 , 。又 、 、 均为一阶微量，略去二阶以上微量，故可将上面微分方程组线性化为 ……① ……② …………③ 由式①，式②求出F，FN 后代入式③得 此处 ，这是线性系统自由振动微分方程。振动周期为 应用动量矩定理时要注意以下几点： (1) 动量矩定理主要应用于分析具有转动系统的动力学问题。