桁架机器人人操作编程.pptVIP

五轴桁架机器人操作编程培训 华中科技大学智能制造研究院 机器人事业部  五轴桁架机器人外形 机器人孩不 k华数机器人  五轴桁架机器人操作界面 自动运行 A+ B+ 主U+V+副V 手动运行 A W:0.0 0信号 修词值 参数设置 点动楼式 生产管理 90度零段主松  教 自动运行 温的位当00 示教 向空极 手动运行群 0信号 参数设置 生产管理 空生成代码记录位置  1、添加动作 点击添加动作会出现如图 ▲动作选择 w轴独行建 单独行走 V轴单独行走 真轴甲独行盘 日轴「独行走 AB轴雅独行 v轴单独行 摆90度 o度 直至吸 真空放 主夹 选择你想要添加的动作,并点击确定  可添加的动作类型有: (1)W轴单独行走 (2)U轴单独行走 (3)V轴单独行走 (16)开模信号 (4)A轴单独行走 17)关模信号 (5)B轴单独行走 (18)延时 (6)AB轴单独行走 (19)内部延时M28 (7)UV轴单独行走 20)内部延时M29 (8)摆90度 (9)摆0度 (21)M代码 (22)动作X (10)真空吸 (11)真空放 (12)主臂夹紧 (13)主臂松开 (14)副臂夹紧 (15)副臂松开  添加动作完成后有两种方法进行确定动作位置: 、直接输入数值 、手动运动到具体位置记录位置 注意:不管是手动输入数值还是记产生的数值都是 相对目前原点的相对数值,如果一旦原点位置改变 所有示教的数值都会与实际的绝对位置发生变化  直接输入数值 在编写好动作后,可以点击左图处,弹出如右对话框,输入相应的值 自动运行 当的位 示教 ▲设置动作数值 手动运行3后动m 修改值 O信号 参数设置 生产管理 2「生成代码记录  二、手动运动到具体位置记录位置 在编写好动作后点击记录位置按钮,会出现如下图界面,手动把机械手移动到 要的位置,然后点击记录位置点击你想记录的那个动作即可。只有各个轴的运行坐 标(W单独行走,UV轴冋时行走等)需要记录,其余如摆0度,摆90度这种含有λ 代码的动作无需记录 自动运行 B U-主U+ O信号 参数设置 零度 副松m21记录位复 生产管理  2、标准动作 软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作,会出现如图界面 ▲请选择标准动作 主副臂工作 主臂工作 主副臂工作堆叠 主臂工作堆叠