同济 汽车振动 机械振动 第三章 多自由度系(1).pptVIP

* 3班12-9 * 3.2.2 拉格朗日法 对于一些较复杂的动力学问题，用牛顿力学方法就很困难，甚至不可能，因此人们从能量的观点去建立运动微分方程再求解之，这叫做分析力学，我们这里研究的是动力学问题，故又称分析动力学。 在分析动力学中有一个很著名的、经常用到的方程叫做拉格朗日(Lagrange)方程。可运用该方程建立系统的运动微分方程。 对于复杂的系统来说，采用这种方法只要我们求得动能与势能用广义座标表示的表达式，在存在非势力时再用计算虚功的方法求得广义力，就可以用简单的微分运算得到系统的运动微分方程式。与动力学方法相比，采用拉格朗日方程式建立运动方程式比较规格化，也不易出错，这是它的优点。 ? 广义坐标与自由度 ? y x O ? l A(x, y) y x O A(x1, y1) B(x2, y2) a b 广义坐标 —— 确定质点 系位形的独立参变量。 广义坐标 —— 确定质点系位形的独立参变量。 用 q1，q2，…表示。 自 由 度 —— 在完整约束条件下，确定质点系位 置的 独立参变量的数目等于系统的 自由度数。 对于稳定的完整约束，各质点的