高阶系统第一部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验三：高阶系统稳定性分析实验 第一部分：高阶系统稳定性分析基本原理 主讲内容 1 稳定性的基本概念 2 线性系统稳定的充要条件 3 高阶系统稳定性分析方法 一、稳定性的基本概念 1、稳定性概念 系统在扰动作用下会偏离原平衡状态，产生初始偏差。稳定性 ：是指系统在扰动消失 后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 d 两个直观的例子： f o a ：稳定的 （平衡点 ） ，有条件：要求 起始偏差不超出d、e区域。 d ：不稳定的 （平衡点 ） ：在微小扰动下，一旦偏 b、c ：不稳定的 （平衡点 ）。 离平衡位置 ，则无论怎样 ，再也回不到原来位置。 2、稳定性描述 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论 输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。 如果线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰 减并趋于零（原平衡工作点） ，则称系统渐进稳定，简称稳定 ，如图： 稳定的/收敛的 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 反之，若在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散 ，则称系 统不稳定。 不稳定的/发散的 若系统在稳定与不稳定之间,它对应于等幅振荡 ，称为临界平衡状态或称临界稳定. 等幅 二、线性系统稳定的充要条件 1、高阶系统传递函数形式 闭环系统框图及传递函数： N(s) x(s) Y(s) G (s) G (s) 1 2 G (s)G (s) (s) 1 2 1 + G (s)G (s)H (s) 1 2 H(s) b s m +b s m−1 +...+b 一般形式： (s) m m−1 0 m  n