7.4惯性导航系统误差分析.pdf

0 惯性导航系统误差分析  解误差方程的步骤： • 假定误差源的性质 • 根据误差源在方程中位置查出相应的系数得到拉式 变换式表示解的形式 • 进行拉式反变换 • 获得解析表达式 0 惯性导航系统误差分析  0 0 0 0 g 0    sV (s )  0 0 0 g 0 0 V (s ) V  A (s )  x   0 1 0 0 0 0  x   x 0   x  sV (s)   V (s) V A (s )  y  R  y   y 0   y   s(s)   1 (s)  0   0     0  0 0 sin cos      s(s)  R  (s) 0  (s)        x   s(s)   1  (s)   0    (s)     0 sin sin 0 0      y   s (s)   R   (s)    0    (s)     z   1   tan 0 cos cos 0 0  R  0 惯性导航系统误差分析  误差分析——陀螺漂移引起的系统误差 常值项与漂移项