根轨迹校正第一部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验十一：控制系统的根轨迹校正 第一部分 ：根轨迹校正的理论依据 主讲内容 1 根轨迹基本概念 2 根轨迹校正的基本思路 3 根轨迹超前滞后校正步骤 一、根轨迹基本概念 1、 根轨迹原理 （1 ）根轨迹定义： 当开环系统的某一参数从负无穷到正无穷变化时，闭环系统特征方程的根在复 平面上根的轨迹。根轨迹分析方法是通过利用绘制出的根轨迹来分析闭环系统稳 定性和其他性能指标的方法。 G (s) 系统闭环传递函数为： G (s) （式1 ） 1 + G (s)H (s) 系统闭环极点即为特征方程的解： 1 + G (s)H (s) 0 （式2 ） m 根轨迹方程 (s − zj ) K j 1 −1 n （式3 ） (s − p ) i i 1 模角条件 m  s − zj K j 1 1 n  s − pi （式4 ） i 1 m n m n  −  (s −z ) − (s −p ) (2k + 1) j i j i j 1 i 1 j 1 i 1 ➢ 根轨迹的相角条件与系统开环增益K值的大小无关。即在s平面上 ，所有满足相角 条件点的集合构成系统的根轨迹图。即相角条件是绘制根轨迹的充要条件。 ➢ 根轨迹的幅值条件与系统开环根轨迹增益值的大小有关。即值的变化会改变系统 的闭环极点在s平面上的位置。 （2 ）根轨迹特点： ➢ 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点，如果开环极点数 大于开环零点数 ， 则有 −条根轨迹终止于s平面的无穷远处(无限零点) ；如果开环零点数大于开 环极点数 ，则有 −条根轨迹起始于s平面的无穷远处(无限极点) ； ➢ 根轨迹的分支数等于系统的闭环极点数。根轨迹是连续且对称于实轴的曲线 ； ➢ 若实轴上某线段右侧的开环零、极点的个数之和为奇数，则该线是实轴上的根轨迹 ➢ 闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益均有关。 （3 ）绘制根轨迹的步骤 ➢ 标出根轨迹的零点和极点； ➢ 确定根轨迹的分支数，确定n-m条渐进线 ➢ 计算分离(会合)点； ➢ 计算极点处的出射角和零点处的入射角； ➢ 计算根轨迹与虚轴的交点； ➢ 由根轨迹的渐近线及根轨迹点绘制根轨迹； 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 5