《智能交通智能路侧感知应用层数据格式》应用场景定义和需求分析.pdfVIP

《智能交通 智能路侧感知 应用层数据格式》应用场景定义与需求 分析 文档类别 需求 作者 曹潇然，单单，陈颖，李斌 阿里巴巴（中国）有限公司 于琦 华为技术有限公司 王启亮 一汽解放汽车有限公司 曹增良 北汽集团新技术研究院 王易之 北京星云互联科技有限公司 日期 2018 年12 月20 日 1 引言 智能路侧感知设备，属于全智能型交通信息基础设施，是车路协同和智能交通的重要 组成部分。智能路侧感知设备可实时感知道路交通信息，并与其他智能路侧设备和车辆之 间互联互通，以全局化的视角为自动驾驶车辆提供更好的安全保障，为传统人工驾驶车辆 赋能，为整个交通体系的安全和高效管理提供基础性服务，为下一代的智能交通应用创造 可能性。 本标准的目标，是定义不同的应用场景中，路侧智能感知设备与其它路侧智能感知设 备或其它终端设备之间交换信息的数据格式。 本文档定义和分析了智能路侧感知设备的典型应用场景及通信、感知、数据交互的需 求。 2 应用场景 2.1 智能路侧设备辅助自动驾驶 2.1.1 增强自动驾驶的安全性 自动驾驶车辆依赖于各类传感器，例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等实时感知车 辆周围的交通信息，从而对车辆进行自动操控。安装在车辆自体上的传感器受到周围诸多 Page: 1 Date Saved: 2018-12-20 障碍物的阻挡，其感知存在盲区，而且在复杂的道路环境中，盲区的范围显著增大。这些 都给自动驾驶带来安全隐患。 相比之下，智能路侧设备的传感器通常可安装在道路上方以便获得大范围无死角的感 知能力。通过获取和融合智能路侧设备的感知结果，自动驾驶车辆的感知范围可以扩大和 补全，进而增强自动驾驶系统的安全性。 另外，智能路侧设备也为自动驾驶车辆提供了一套具有完全独立性的冗余感知系统， 使得在一些极端情形下，仅通过智能路侧设备的信息也能完成一定程度的自动驾驶或应对 某些突发情况，提高自动驾驶汽车的鲁棒性。 具体的应用场景如下。 2.1.1.1 弥补感知盲区 图 1 智能路侧设备弥补感知盲区的应用场景 自动驾驶车辆的感知范围常因其他物体遮挡而存在盲区。图 1 提供了一个简化的场 景。由于大型车辆 V2 的遮挡，自动驾驶车辆V1 的感知范围存在盲区，无法感知到横向 进入道路的行人 P1 。V1 继续前行，将有可能因为没有足够的制动距离，而发生与 P1 碰 撞的交通事故。这种情况被定义为感知盲区。 为了解决感知盲区的问题，智能路侧设备RSU-1 向V1 实时提供包含P1 位置在内的 交通信息，V1 收到该信息后，可以获得足够的制动时间，从而消除安全隐患。 注：此文提到的RSU( RoadSide Unit)特指智能路侧设备，它包含基于V2X 的通讯功能， 以及基于多传感器的感知能力。 Page: 2 Date Saved: 2018-12-20 2.1.1.2 扩大感知范围 在一条道路的沿线可以部署多个智能路侧设备，从而使其感知范围的并集覆盖整条道 路。智能路侧设备通过广播形式发送信息，其覆盖范围通常大于设备间距。智能路侧设备 可接收到其他智能路侧设备的广播信息，并进行同步、转发。这种部署方式使得自动驾驶 车辆可以实时获