线性定常离散系统能控性和能观性.pptVIP

线性定常离散系统的 能控性和能观性 1.能控性定义及判别准则 2.能观测性定义及判别准则 3.连续系统离散化后的能控性和能观测性 4.Z域稳定性分析 2013-6-1  线性定常离散系统的能控性和能观性(1/2) 53线性定常离散系统的能控性和能观性 口本节主要讲述线性离散系统的状态能控性/能观性的定义和 判据。 由于线性连续系统只是线性离散系统当采样周期趋于 无分小时的无限近似,所以 离散系统的状态能控性/能观性的定义与线性连 续 系统的极其相似 对线性定常连续系统来说状态能控性与能达 性虽然定义不同,两者的判据是等价的,但对于线性 定常离散系统来说这两者无论定义还是判据有所 不同。  离散时间系统的能达性、能控性 1、能达性、能控性定义 对于n阶线性定常离散系统:x(k+1)=Gx(k)+H(k) 能控性:任意初始状态到零状态的转移能力 若存在控制序列{u(0,a(1),…,u(-1)s)能将任意初始状态 x(O)=x在第步上到达零态x()=0,则称系统是状态完全能控的。 能达性:零初始状态到任意非零状态的转移能力 若存在控制序列{u(0),u(1),…,u(l-1)}(l如)能将初始状态 x(O)=x0=0在第步上到达任意终端状态,则称系统是状态完全能 达的。 2013-6-1  2、能控、能控性判别准则一(判别