可编程控制器技术 机械手分析 机械手分析.docVIP

《可编程控制器技术》本次课标题 《可编程控制器技术》 学习情景四 机械手PLC的控制 子情景4.1 数控机械手PLC的控制 授课班级 授课地点 多媒体教室、实训室 授课日期 年 月 日 第 周 授课时数 4 教学目标 知识目标 1.了解数控机械手动作元器件原理； 2.掌握气路的连接方法及连接要领； 3.掌握传感器的用法及调试方法； 能力目标 1.了解数控机械手的动作控制原理 2.掌握PLC步进顺序控制单流程设计法 3.掌握顺控指令并掌握其编程方法 4.完成数控机械手任务控制 5.进一步了解PLC应用设计的步骤 素质目标 1.通过创设情景、问题、典型案例激发学生的求知欲和创新能力； 2.通过小组协作及讨论培养学生的团队合作精神及自信心与成就感； 3.养成良好的职业素养。 项目提出 项目分析 （1）、此数控搬运机械手是在两个工作台之间搬运工件，其动作比较简单，故选用限位开关进行定位。 （2）、此数控机械手应用于自动生产线上，因此，它应该能够按照控制程序自动运行,即具有自动运行模式。 （3）、保证机械手在初始位置的条件下,按启动按钮,机械手按照伸出--- 下降----夹紧---上升---缩回---右转---伸出---下降---松开---上升---缩回---左转的动作流程执行动作。 项目实现 项目目标 （1）、了解数控机械手的动作控制原理 （2）、掌握PLC步进顺序控制单流程设计法 （3）、掌握顺控指令并掌握其编程方法 (4)、完成数控机械手任务控制 (5)、进一步了解PLC应用设计的步骤 项目所需设备准备 数控机械手设备5台、三菱FX2N-48MR小型可编程控制器五台 4mm气管若干、0.75mm导线若干 学生一实验台为单位进行分组。 项目实施步骤 （1）、任务实施（选型） （1）根据控制要求，需要18个输入点，11个输出点。 （2）由于此搬运机械手输入点数不多，性能要求不高，因此选用三菱的FX2N-48MR的小型可编程控制器，即可满足要求。 （2）、任务实施（分配） 根据完成任务动作要求，进行I\O输入端子功能及元件控制分配，I\O输出端子功能及控制元件分配。 （3）、任务实施(编程) 根据任务分析完成的动作，利用步进状态单流程图思路，完成程序的编写。 （4）、任务实施（接线） 按照I\O绘制接线图，并根据接线图进行控制接线。 （5）、任务实施（调试） 将程序传输到PLC中，利用万用表测量连接无误后，通电电调试，调试机械零件安装位置，传感器位置，调试任务。 （6）、任务实施（效果） 结合任务分析所要完成的效果，对完成的任务检验，评价。 （7）、任务实施（总结） 对完成任务所需知识，步进顺控状态单流程图编程方法，安装调试，工业设计思路进行总结。 知识点 知识链接一 机械手动作原理分析 各部件原理 气路知识 3、传感器知识 知识链接二 PLC步进顺控指令 1、两条步进指令： 步进开始指令STL 步进结束指令RET STL指令使新的状态开始，前一状态自动复位， RET使LD、LDI返回母线。 SFC、梯形图、指令表三方可以转换。 顺序功能图