四自由度上下料机械手结构设计及机构精度研究-机械综合实验与创新设计-开题报告.docVIP

四自由度上下料机械手结构设计及机构精度研究 开题报告 学 院： 机械工程学院 专 业： 机械制造及其自动化(卓越) 班 级： 2 团队开题报告 目录 TOC \o 1-3 \h \u 7798 第一章 绪论 1 16080 1.1 机械手概述 1 707 1.2 机械手的组成与分类 1 30484 1.2.1 机械手的组成 1 3091 1.2.2 机械手的分类 1 8175 1.3 国内外发展状况 1 12738 1.4 项目现状 2 584 第二章 研究内容 3 29738 2.1机构设计及性能分析 3 21463 2.2结构设计及结构设计计算 3 13764 2.3仿真分析及方案改进 3 27214 2.4精度分析及误差补偿 3 26160 第三章 研究方案 3 27829 3.1 机构设计及性能分析 3 22167 3.1.1 机械手工作条件调研 3 7374 3.1.2 机械手原理分析 3 2565 3.1.3机构性能分析 3 24702 3.2 结构设计及结构设计计算 3 10667 3.2.1 机械手结构测绘及三维建模 4 13193 3.2.2 气动系统分析 4 17456 3.2.3 理论计算 4 11301 3.3 仿真分析及方案改进 4 30836 3.3.1 仿真分析 4 20785 3.3.2针对分析结果进行分析并对模型加以改进 4 28525 3.4 精度分析及误差补偿 4 14097 3.4.1 机械手爪定位精度的分析 4 26128 3.4.2 机械手爪定位精度的误差补偿研究 4 16510 3.5 基于参数优化系统的高精度机械手 5 20325 第四章 主要创新点 5 2766 4.1 结构优化，减小设备空间体积 5 6186 4.2 手部结构由吸附式改为自锁机械爪 5 2430 4.3 进行机械手运动精度及误差补偿的分析 5 8380 第五章 可行性分析 5 13059 第六章 预期成果 6 26398 6.1完成机械手的原理分析与理论计算 6 28973 6.2建立三维模型，并仿真分析 6 27216 6.3优化系统参数，完善现有方案 6 22948 6.4完成定位精度误差研究及误差补偿的分析 6 22877 6.5提供一套高精度机械手设计方案 6 5957 6.6系统化机械手专业知识 6 29632 6.7团队协作能力的提升 6 29544 6.8 完成技术总结报告 6 28180 第七章 时间安排 6 第 第 PAGE 7 页 绪论 1.1 机械手概述 机械手是能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手与人类的手臂最大区别就在于耐力度，也就是机械手的最大优势是可以在机械正常情况下不停的重复做同一动作！所以，伴随着劳动力成本的攀升，机械手臂的应用也将会越来越广泛！ 1.2 机械手的组成与分类 1.2.1 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等；运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势；控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。 1.2.2 机械手的分类 （1）按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； （2）按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种； （3）按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手。 1.3 国内外发展状况 机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过40多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，机械手技术有了新的发展，出现了