(完整版)控制作业题答案1.docVIP

习题与解答 第一章绪论 1-2 什么是内反馈？为什么说内反馈是使机械系统纷繁复杂的主要原因？ 解：内反馈是指在系统内存在着的各种自然形成的反馈。它主要由系统内部各个元素之间的相互耦合 而形成。内反馈反映系统内部各参数之间的内在联系，其存在对系统的动态特性有非常敏锐的影响，而机 械系统存在的内反馈情况千差万别、错综复杂，因此使得机械系统纷繁复杂。 1-5 什么是外反馈？为什么要进行反馈控制？ 解：外反馈是指人们为了达到一定的目的，有意加入的反馈。闭环控制系统的工作是基于系统的实际输 出与参考输入间的偏差之上的。在系统存在扰动的情况下，这种偏差就会出现。进行适当的反馈控制正好 能检测出这种偏差，并力图减小这种偏差，而最终使得偏差为零。事实上，反馈控制仅仅需为无法预计的 扰动而设计，因为对可以预知的扰动，总可以在系统中加已校正。 1-14 试说明如图（题 1. 14. a)所示液面自动控制系统的工作原理。若将系统的结构改为如图（题 1. 14. b） 所示，将对系统工作有何影响？ 解 图（题 1．14．a）所示是一种液面自动控制系统，以保征液面高度不变。水通过阀门控制面进人水箱，当水位不断上升时，通过浮于，经杠杆机构使阀门关小，减少进水流量。当水位下降时，通过浮子反馈，经杠杆机构使阀门开大。这一闭环控制系统，是用浮于作控制器来比较实际被面高度和所希望的液面高度，并通过杠杆机构来控制阀门的开度，对偏差进行修正，从而保持液面高度不变，其控制方框图如图（题 1. 14． c）。此系统为一负反馈系统。 图（题 1.1 4. c） 而图（题 1.14．b））中，水通过阀门控制而进入水箱，当水位过高时，通过浮子反馈，经杠杆机构使阀门开大，增大进水流量。当水位下降时，通过浮子反馈，经杠杆机构使阀门关小。这一闭环 控制系统， 用浮子作控制器来比较实际液面高度和所希望的液面高度， 并通过杠杆机构来控制阀门的开度， 但反馈的结果使偏差增大， 此系统为一正反馈系统。 其控制方框图亦如图 ( 题 1. 1 4．c)，但由于引入了不适 当的正反馈，使得系统不稳定，无法达到液面自动控制的目的。 1 第 2 章 系统的数学模型 2.1 什么是线性系统 ?其最重要的特性是什么 ?下列用微分方程表示的系统中 , x 表示系统输出 , x 表示系 o i 统输入 , 哪些是线性系统 ? 解: 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的一个最重要特性就是它满足叠加原理。该题中（ 2）和（ 3）是线性系统。 2.2 图（题 2.2）中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的微分方程，图中 xi 表示输入位移， xo 表示输出位移，假设输出端无负载效应。 图 (题 2.2) 解: (1) 对图 (a)所示系统，由牛顿定律有 c1 ( xi xo ) c2 xo mxo 即 mxo ( c1 c2 ) xo c1 xi 2.3 求出图 (题 2.3)所示电系统的微分方程。 2 图（题 2.3） 解 :(1)对图 (a)所示系统 ,设 i 为流过 R 的电流 , i 为总电流 ,则有 1 1 1 uo R2 i idt ui uo R1i1 ui uo 1 (i i1 )dt C1 消除中间变量 , 并化简有 C1 R2 uo ( 1 R1 C1 ) uo 1 uo R2 C2 C2 R2 C 12 i ( R2 C1 ) u i 1 i R u R1 C2 C2 R1 u 2.4 求图 ( 题 2.4) 所示机械系统的微分方程。图中 M 为输入转矩 , Cm 为圆周阻尼， J 为转动惯量。 3 解：设系统输入为 M（即），输出 ( 即) ，分别对 圆盘和质块进行动力学分析，列写动力学方程如下： M J Cm Rk(R x) k(R x) mx cx 消除中间变量 x ,即可得到系统动力学方程 mJ (4) ( mCm cJ ) 2 ) 2 Cm） ( R km Cm c KJ k（ c R mM cM KM 2.7 已知系统的动力学方程如下 ,试写出它们的传递函数 Y(s)/R(s) 。 （1） y(t) 15y(t ) 50 y(t ) 500 y(t ) r (t ) 2r (t) （2） 5y(t ) 25y(t) 0.5 r (t) 3） 4）  y(t) 25y(t) 0.5 r (t) y(t) 3y(t) 6y(t) 4 y(t)dt 4 r (t) 解：根据传递函数的定义，求系统的传递函数，只需将其动力学方程两边分别在零初始条件下进行拉 式变换，然后求 Y(s)/R(s) 。 3 2 50sY(s) 500Y(s) 2 R(s) 2sR(s) (1) s Y(s) 15s Y(s) s 2 Y