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舵 机 控 制 C 程 序 #includereg51.h #defineucharunsignedchar #defineuintunsignedint /* 变量定义 */ ucharkey_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter; bitkey_stime_ok; /* 引脚定义 */ sbitcontrol_signal=P0^0; sbitturn_left=P3^4; sbitturn_right=P3^5; /***************************************************************** 名称：定时器 0 初始化 功能： 20ms 定时 ,11.0592M 晶振 初值 20ms 初值 0.1ms *****************************************************************/ voidTimerInit() { control_signal=0; TMOD=0x01;// 设置定时器 0 为工作方式 1 EA=1;// 开总中断 ET0=1;// 定时器 0 中断允许 TH0=0xFF;// 定时器装初值 TL0=0xA3; TR0=1;// 启动定时器 0 } /********************************************** 定时器 0 中断服务函数 ***********************************************/ voidtimer0(void)interrupt1using0 { TH0=0xFF; TL0=0xA3;// 定时器 0 重新装入数值 if(++key_stime_counter=200) { key_stime_counter=0; control_signal=1; key_stime_ok=1;// 20ms 到 timeT_counter=0; } if(key_stime_ok(++timeT_counter=hight_votage)) { key_stime_ok=0; timeT_counter=0; control_signal=0;//hight_votage*0.1ms 到 } } /********************************************* 名称：键盘扫描 功能：在按键稳定期内判断键值，并返回键值 **********************************************/ ucharkeyscan(void) { staticcharkey_state=0; staticcharkey_value=0; ucharkey_press,key_return=0; key_press=turn_leftturn_right;// 读按键 I/O 电平 switch(key_state) { case0:// 按键初始态 if(key_press==0)key_state=1;// 键被按下，但需要确认是否是干扰 break; case1:// 按键确认态 if(key_press==0)// 如有键按下则不是干扰，判断键值 { if(turn_left==0)// 判断是哪一个按键被按下 key_value=1;// 按键较多时可采用 switch 选择结构 elseif(turn_right==0) key_value=2; else key_value=0; key_state=2;// 状态转换到键释放态 } else key_state=0;// 按键已抬起，属于干扰，转换到按键初始态 break; case2: if(key_press==1) { key_return=key_value;// 按键释放后再输出键值 ,如果按下键就输出则可省略 key_value key_value=0; key_state