基于调频连续波的测距系统设计与实现.pdfVIP

中文摘要 摘 要 汽车驾驶安全是个永恒的话题，人们为此付出了巨大的努力。当前正处于智 能化的时代，自动驾驶技术的畅想逐渐成为了现实。而雷达作为智能汽车的一个 “眼睛”其应用也是无处不在，包括测速测距雷达、自适应巡航控制雷达、防撞雷达、 其他车辆监控雷达等。本文以汽车变道辅助为目标，采用调频连续波 FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave)测距技术，使用24GHz 雷达作为雷达前端， 研究并实现了一款低成本的雷达测距系统。 FMCW 技术的核心是测量回波信号的时间差，测量方法是通过调频技术给发 射信号添加一个时间标识，最后利用发射信号和回波信号的差频来测量目标的距 离，目标的速度可以通过测量多普勒频率来完成。基于以上原理，本文分析并设 计了FMCW 雷达测距系统的硬件结构，包括雷达前端以及信号处理模块。在保证 系统测量参数的前提下，本文选用了 K-LC2 毫米波雷达收发器，选取了 STM32F407VET6 作为主控制器和数字信号处理器。根据回波信号的特点设计了带 通滤波器对信号进行滤波处理，利用自动增益控制放大器保证了信号的幅度范围， 然后通过 AD 模块完成对数据的采样，进而实现距离和速度的测量。实际上，当 车速较低时，外界噪声以及杂波干扰极大，给距离的测量带来了困难。而此时的 安全隐患较小，因此，本系统还增加了CAN 通讯模块，完成了对车速信息的提取， 只有当车速较高时才回启用测距功能。为了实现对驾驶员的报警功能，系统设计 了报警LED 灯控制模块和转向灯信号提取模块。实验表明，上述硬件结构能实现 预期目标。 考虑到外界的噪声和干扰会对目标信号的提取产生困难，系统必须具有一定 的噪声处理和干扰抑制能力。为此本文分析了雷达信号干扰的类型以及信号检测 算法。在信号处理过程中，使用I、Q 两路信号并行处理实现了噪声对消。在分析 大量文献的基础上，设计了一套恒虚警率CFAR （Constant False Alarm Rate ）检测 系统，系统采用单元平均(Cell Averaging)恒虚警（CA-CFAR ）算法对雷达信号进 行检测，通过对判决门限的自适应调整，能够显著提高系统的检测概率。为了进 一步的抑制杂波干扰，同时采用了信号多次累积的方式降低了虚警概率。 测距和测速的关键是求得中频信号的频率，系统采样快速傅里叶变换FFT（Fast Fourier Transform ）算法完成对差频信号的谱分析，不过由于频谱泄露和栅栏效应 的固有影响，该算法会对测距精度产生一定误差。针对上述缺点，本文还研究了 提高测距精度的线性调频 Z 变换算法，该算法能显著提高频谱分辨率，进一步减 小了栅栏效应的影响。 I 重庆大学硕士学位论文 最后，本文完成了对FMCW 雷达测距系统的实车测试和频谱分析。在实车测 试的过程中，通过上位机软件观察信号的频谱，分析了信号的状态和成因；然后 验证了系统的变道辅助功能。整体的实验结果表明，本系统能够实现对目标距离 30 米以内且相对速度小于60km/h 的车辆探测功能，测试结果较为稳定可靠。 关键词：FMCW 雷达；信号处理；FFT ；恒虚警检测 II 英文摘要 Abstract Car driving safety is an eternal topic, and people have made great efforts to this end. Currently in the era of intelligence, the imagination of autonomous driving technology has gradually become a reality. The application of radar