考虑经济性的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制.pdf

中文摘要 摘 要 传统汽车的稳定性控制多采用制动形式，会对车速造成不可避免的影响，而 四轮独立驱动电动汽车（FWIDEV ）由四个电机分别单独驱动各个车轮，能够实现 车轮转矩的解耦控制，可利用驱动和制动的结合实现稳定性控制从而避免以上不 足。同时FWIDEV 的转矩控制具有响应快速、控制准确等特点，在车辆稳定性控 制方面具有传统汽车不可比拟的优势。基于以上特征，针对FWIDEV 的稳定性控 制获得了大量关注，但目前的研究多是针对稳定性控制器设计，而对于车轮转矩 分配中的驱动力和制动力之间的协调以及提高FWIDEV 在综合行驶条件下的经济 性研究还存在不足。 本文采用分层控制结构，在上层完成稳定性控制器设计的基础上，对下层车 轮转矩分配方案进行研究，旨在保障车辆稳定性的同时改善其经济性。具体研究 内容为： ① 分析影响车辆稳定性的运动学特征以确定模型自由度，利用Simulink 建立 包括车身运动学、转向系统、车轮动力学以及轮胎模型等在内的八自由度（8DOF） 整车模型；对轮毂电机参数进行匹配并建立电机效率模型；利用Carsim 对所建模 型的精确性进行验证。 ② 对影响车辆稳定性的因素及其影响机理进行分析，在此基础上利用滑模控 制（SMC ）设计稳定性控制器并对其进行优化；在不同条件下对两种稳定性控制 器的性能进行仿真对比。 ③ 分析车辆在转向和直行等不同工况下不同工作车轮对车辆性能的影响；研 究将车辆稳定性控制所需的附加横摆力矩以不同形式分配时对车辆经济性和稳定 性的影响，为减少分析工作量，提出一种对左右车轮不同转矩分配形式进行筛选 的方法，并最终得到 3 种满足要求的分配形式；分别构建了以经济性和稳定性为 目标的转矩分配策略以提升车辆直行时的经济性、保证车辆稳定性。 ④ 制定综合控制策略，对失稳车辆进行稳定性控制，并对稳定车辆进行经济 性改善；利用相平面法和其它状态限制得到车辆稳定性判定条件，用于状态切换 以实现不同工况下的综合控制；对不同控制策略进行经济性和稳定性的仿真分析， 结果表明本文提出的综合控制策略能够在保证车辆稳定性的基础上进一步提高其 经济性。 关键词：四轮独立驱动电动汽车；稳定性控制；转矩优化分配；经济性改善 I 英文摘要 Abstract The stability control of the traditional automobile is mostly in the form of braking, which will inevitably affect the speed of the vehicle. However ，the four-wheel independent drive electric vehicle (FWIDEV) is driven by four motors separately, which can realize the decoupling control of the wheel torque, therefore a combination of driving and braking can be used to avoid this deficiency. At the same time, the torque control of FWIDEV possesses the characteristics of fast response and accurate control, and has an incomparable advantage over the traditional automobile in the stability control of the vehicle. Based on the above advantages, domestic and foreign scholars have carried out a lot of researche