经典控制理论课件ch7 离散线性时不变系统的基本理论.pdf

第七章 离散线性时不变系统的基本理论 广西大学电气工程学院自动化系 胡立坤 内容提要内容提要 第第一讲讲 离散控制系统概念与例子离散控制系统概念与例子  第十第十一讲讲 数字数字PIDPID及其变种及其变种 第二讲 采样与保持  第十二讲 PID控制器参数的整 第三讲 数学模型与求解  第十三讲 具有Smith纯滞后补 第四讲 s平面与z平面的映射关系 PID控制 第五讲 动态性能分析  第十四讲 解析设计方法-最小 计 第六讲第六讲 稳定性分析稳定性分析  第十五讲 数字控制器的大林算 第七讲 稳态误差计算  第十六讲 基于W(W’)平面的 第八讲第八讲 频域分析频域分析 Bode图设计控制器 第九讲 数字控制器脉冲传递函数  第十七讲 基于z平面的根轨迹 与设计方法概述与设计方法概述 器设计 第十讲 连续域离散化设计 第一讲 离散控制系系统概念与例子 在两个引例基础上引入入 离散系统与离散控制系统的概念。 重点是掌握计算机控制系统重点是掌握计算机控制系统统相关的概念统相关的概念。 引例引例11：：温度控制系统温度控制系统((具具具有大滞后和大惯性具有大滞后和大惯性))  连续控制系统 ss e T s 1 1 K较大，连续调节容易导致大幅振振 荡； K较小，调节时时太长。  采样控制系统 s e T s 1 1 周期性的自动通断实现断续控制，保持炉 温的基本不变，调节过程中超调现象减少。 引例引例22 ：：直流电机伺服控直流电机伺服控控制系统控制系统 R uu f  连续控制系统