ABB工业机器人自动控制.pptVIP

任务 3 直线运动控制 【实践操作】 三、长方形运动路径程序 3. 初始化程序 rInit 。 在 rInit 初始化程序中加入需要做初始化的内容 , 如速度限定、夹具复位等，程序增加 两条速度控制的指令 ( 在添加指令列表的 Settings 类别中 ) 和调用了归位等待的例行程序 rHome ，操作步骤同项目 1 的初始化程序 rInit 。 4. 长方形运动路径程序 rMoveRectangle 选择合适的动作模式，使用示教器摇杆将机器人运动到 p10 点，并修改位置记录位置 数据，同样的方法修改 p20 点、 p30 点、 p40 点位置，并记录下来。 任务 4 圆弧运动控制 【任务描述】 ① 圆弧运动控制：机器人在位置点 pHome 等待运动指令。一旦外部输入信号 di1 为 1 ，机 器人按照设定的弧线路径运动，从 p10 点出发经过 p20 点到 p30 点结束，最后回到 pHome 点，如图 5-49 所示。 ② 圆周运动控制：机器人在位置点 pHome 等待运动指令。一旦外部输入信号 di1 为 1 ，机 器人按照设定的圆周路径运动，从 p10 点出发经过 p20 、 p3 ，到 p40 点结束，再回到 p10 点完成圆周运动，最后回到 pHome 点，如图 5-50 所示。 图 5-49 圆弧运动 p10 p20 P30 p10 P20 P30