微分控制器输出.pptVIP

第五章自动控制仪表 第一节概述 第二节比例控制 第三节比例积分控制 第四节微分控制 第五节模拟式控制器 第六节可编程序控制器 第一节概述 (1)双位控制 这种控制规律控制质量差。 (2)比例控制规律 进料 出料 (t)=p(o)+kp*e(t) (3)积分控制规律 凝液 =Ke(t)或p(t)=p(0)+K「e(t)dt (4)微分控制规律 de(t) dt 由上述操作引出来的P、I、D规律是本章介绍的重点。 第二节比例控制(P) 、比例控制规律及特点 具有P规律的控制器,其输出信号 p(t)和输入信号e(t)之间的关系,用数 学表达式表示为:p(t)=p(o)+K2e(t) 式中K为控制器的比例增益或比例△F0 放大倍数 若△p(t)=p(t)-p(0) 则△p(t)=Ke(t) 图为阶跃偏差作用下,比例控制器的开环输出特性。 K是衡量比例作用强弱的物理量 二、比例度 1.工业所用的控制器,一般用δ来衡量比例作用的强弱 ,而不用K。所谓比例度就是指控制器输入的相对变化 量与相应的输出的相对变化量之比的百分数,即: e/( i×100%(1) 2.6与Kp的关系 、比例作用及6对系统过渡过程的影响 1、在扰动及设定值变化时有余差存在 2、比例度δ越大,过渡过程的曲线越平稳,随着比例 度的减小,系统的振荡程度加剧。 第三节比例积分控制(PI) 、积分控制规律 1.当控制器的