实验七直线一级倒立摆根轨迹控制实验.docVIP

“耶……”随着一阵欢呼声及掌声，我们的指挥走上舞台，领下“红歌比赛一等奖”的奖状。 你可别以为这只是一个偶然的画面，要知道，这次的成功可是用我们的汗水所换来的。 早在两个月以前，我们就接到了要举办“红歌比赛”的通知。本来时间还早，其他班对此还不大重视，可我们班的班主任似乎一刻也不能等，不仅给我们排好了班歌，还让我们在每天早晨、下午练歌，让我们做着充足的准备迎接挑战。有一次，我们班主任还特的请来了一位音乐老师来指导我们，特别准备了两节课来练歌。当然，我们也不负众望，练得十分认真：有的脸涨红了;有的嗓子练哑了;有的甚至还在这严寒之际，唱出了汗水，渗透了衣裳。离红歌比赛还有一两周了。我们班主任又给我们编了队形，还给我们制出了道具：整个道具呈圆形，飞盘状，一面是咱们班“北山雄鹰”的班徽，一面是代表咱们六班每一棵“小树苗”的绿叶。你可别小看它，它不仅是我们比赛的制胜“法宝”，而且，为了给我们班69名同学每人一个，我们班的几位同学硬是忍冻挨饿，直至晚上十点半左右，才完成了那69个道具。 　　还有几天就要比赛了，同学们抓的更紧了。在一次训练时，一个调皮的同学问道：“老师，你说我们会拿一等奖吗?”这句话打破了紧张的练习，大家都把目光投向班主任那儿。班主任笑着说：“当然啦!我们付出了这么多，如果连我们也拿不到第一，那恐怕就没有人敢去夺第一了。”班主任的一番话有使我们信心大增，再次点燃了我们心中的斗志，想着比赛做着最后的冲刺。 　　比赛当天，我们班除了领唱和指挥，其余人员全部穿着统一色的校服，配上鲜艳的红领巾，再加上耀眼的班徽，给人一种“不拿第一，誓不罢休”的感觉。比赛时，我们忘却了练习时的辛苦，忘掉了站在舞台上的紧张，只是注视着指挥的每一个手势、每一个动作，满怀激情地唱出那嘹亮的歌声，完全沉浸在这优美的旋律里。知道主持人说出：“红歌比赛一等奖的获得者是——初20××级6班!”便出现了开头的那一幕。 　　成功的花，人们只惊慕她现时的明艳!然而当初她的芽儿，渗透了奋斗的泪泉，洒遍了牺牲的血雨。 实验七 直线一级倒立摆系统根轨迹校正和仿真 实验目的 了解直线倒立摆系统的组成以及系统建模的过程； 学习根轨迹法设计控制器的原理和方法； 学习用MATLABSIMULINK对倒立摆系统建立模型的方法，并仿真实现； 学习用MATLAB实现倒立摆控制器的设计，并仿真实现； 了解根轨迹校正实时控制方法和过程。 实验设备 直线倒立摆实验装置 电控箱 GT-400-SV-PCI运动控制卡 计算机 软件要求：Matlab6.5以上版本软件，VC++6.0软件，板卡自带Device Manager，倒立摆实时控制软件。 实验原理 3.1 倒立摆系统组成 （见附录4） 3.2 倒立摆系统模型 （见附录4） 3.3 根轨迹分析 闭环系统瞬态响应的基本特性与闭环极点的位置紧密相关，如果系统具有可变的环路增益，则闭环极点的位置取决于所选择的环路增益，从设计的观点来看，对于有些系统，通过简单的增益调节就可以将闭环极点移到需要的位置，如果只调节增益不能满足所需要的性能时，就需要设计校正器，常见的校正器有超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等。 根据附录中公式（15）得到倒立舞者开环传递函数，输入为小车的加速度，输出为倒立摆系统摆杆的角度，被控对象的传递函数为： 给系统施加脉冲扰动，输出量为摆杆的角度时，系统框图如下： 图7-1 直线一级倒立摆闭环系统图（脉动干扰） 考虑到输入r(s) = 0，结构图变换成： 图7-2 直线一级倒立摆闭环系统简化图（脉动干扰） 该系统的输出为： 其中 num ——被控对象传递函数的分子项； den ——被控对象传递函数的分母项； numlead 、denlead ——控制器超前环节传递函数的分子项 ； numlag 、denlag ——控制器滞后环节传递函数的分子项和分母项； k ——控制器增益 实际系统的开环传递函数为： 可以看出，系统有两个零点，有两个极点，并且有一个极点为正。画出系统闭环传递函数的根轨迹如图7-3，可以看出闭环传递函数的一个极点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位于原点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系统总是不稳定的。 图7-3 直线一级倒立摆开环根轨迹图 3.4 根轨迹校正原理 磁悬浮系统的根轨迹校正可以转化为如下的问题： 对于传递函数为： 的系统，设计控制器，使得校正后系统的要求如下： 调整时间ts=0.5s(2%)；最大超调量。根轨迹设计步骤如下： 确定闭环期望极点的位置，由最大超调量公式（7-1）（7-2）时间常数公公式（7-3），根据指标要求确定期望闭环极点的位置，计算出系统结构参数为： 。 （7-1） （7-2）