工业通信与网络技术XXXX111.ppt

? 重同步：发生在帧内。通过在每个时间段采 样总线，并与前一个采样点处的总线电平做比 较，可以检测到跳变沿。如果跳变沿发生在同 步段内，则认为接收节点与发送节点是同步的； 否则说明二者不同步，需要进行重同步。 ? 重同步的目的是通过延长相位缓冲段 1 或缩 减相位缓冲段 2 来控制跳变沿和采样点之间的 距离，以补偿振荡器误差。 CAN2.0 规范规定： 只有隐性电平到显性电平的跳变沿才用于重同 步。 ? 沿相位误差 e ：由沿相对于当前同步段的位 置给定，计为时间份额的整数倍。如果沿出现 在当前同步段之前， e 被计为负，如果沿出现 在当前同步段之后， e 被计为正。 ? 重同步跳转宽度（ SJW ）用于设定相位缓 冲段延长或缩短的上限，应被编程为 1~4 个时 间份额，并且不能长于任何一个相位缓冲段长 度。 重同步规则： ? 当 e0 时，相位缓冲段 1 要延长。如果 eSJW ，相位缓冲段 1 要延长 e ，否则延长 SJW ； ? 当 e0 时，相位缓冲段 2 要缩减。如果 eSJW ，相位缓冲段 2 要缩减 e ，否则缩减 SJW ； ? 当 eSJW 时，重同步和硬同步的效果是 一样的。如果 eSJW ，重同步不能充分补 偿 e ，误差（ e-SJW ）仍然存在。 (a) 节点内部时间序列 ( 以时间份额 t q 为周期 ) S Y PR PS1 PS2 S Y PR PS1 PS2 采样点 采样点 第 1 位位时间 第 2 位位时间 (b) 节点内部位时间 0 1 第 1 位 ( 帧起始 ) 第 2 位 t 1 t 2 (c) 总线位流位时间 同步规则 (Synchronization Rules) ： ? ①在一个位时间内仅允许一种同步。 ? ②只要在先前采样点上检测到的数值与一个沿过 后立即得到的总线数值不同，则该沿将被用于同 步。 ? ③在总线空闲期间，无论何时当存在一个“隐性” 至“显性”的跳变沿，则执行一次硬同步。 ? ④所有履行规则①和②的其它“隐性”至“显性” 的跳变沿都将被用于重同步。 4 报文传送及其帧类型 ? 接收器 / 发送器 ? 发出一个报文的单元称为该报文的发送器。 ? 若一个单元不是某个报文的发送器，并且 总线不处于空闲状态，则称该单元为该报 文的接收器。 ? 报文的有效性 ? 对于发送器而言，如果直到“帧结束”终结一 直未出错，则报文有效。 ? 对于接收器而言，如果直到最后（除“帧结束” 的那一位）一直未出错，则报文有效。 ? 帧类型 ? 数据帧 携带数据由发送器至接收器； ? 远程帧 通过总线单元发送，以请求发送具 有相同标识符的数据帧； ? 错误帧 由检测到总线错误的任何单元发送； ? 超载帧 用于提供当前的和后续的数据帧或 远程帧之间的附加延迟。 工业通信与网络技术（ 11 ） 哈工大网络与电气智能化研究所 刘勇 2015 （春） 第五章 CAN 总线 1 概述 ? CAN （ Controller Area Network ，控制器局域 网）是 20 世纪 80 年代（ 1983 ）德国 Bosch （博世） 公司为解决众多的测量控制部件之间的数据交 换问题而开发的一种串行数据通信总线。 ? CAN 已成为国际标准 ISO11898 和 ISO11519 。 CAN 的发展历程： ? 以 CiA 推出的 CAN Specification 2.0 为底层 的高层协议有： ? CAN Kingdom ? DeviceNet ? CANopen ? SAE J1939 ? SDS ? CAN 在汽车电子系统中得到了广泛应用，已成为世界汽车 制造业的主体行业标准，代表着汽车电子控制网络的主流发 展趋势。 ? 世界上一些著名的汽车制造厂商都已采用 CAN 总线来实 现汽车内部控制系统与各检测及执行机构间的数据通信。如 BENZ （奔驰）、 BMW （宝马）、 PORSCHE （保时捷）、 ROLIS-ROYCE （ 劳 斯 莱 斯 ） 、 JAGUAR （ 美 洲 豹 ） 和 MAZDA （马自达）等都。 ? CAN 与其他现场总线相比，具有突出的可靠 性、实时性和灵活性，其技术特点如下： ? (1)CAN 从本质上讲是一种 多主 或 对等 网络， 网络上任一节点均可主动发送报文 。 ? (2) 废除了传统的站地址编码，而代之以对通 信数据进行编码；通过报文过滤，可实现点 对点、多点播送（传送）、广播等几种数据 传送方式。 ? (3) 采用 短帧 结构，传输时间短，受干扰概率低。 ? (4) 具有多种检错措施及相应的处理功能，检错效 果极好，处理功能很强，保证了通信的高可靠性。 位错误和位填充错误检测、 CRC 校验、报文格式 检查和应答错误检测及相应的错误处理。 ? (5) 通