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第3 章机电一体化的计算机控制技术
3.4 数字PID控制技术
第3 章机电一体化的计算机控制技术
PID控制/PID调节
应用最为广泛的比例(P )、积分(I )、微分(D )控制
结构简单、工作可靠、调整方便、易于计算机实现
适用于:不完全了解一个系统的被控对象,或不能通过有
效的测量手段来获得系统参数时,用PID根据经验进行在
线整定
第3 章机电一体化的计算机控制技术
3.4.1数字PID控制算法
1.基本原理
线性调节器,将设定值w与实际输出值y进行比较构成控制偏差
e w y 将偏差比例、积分、微分
K 通过线性组合构成控制量
p
+
W e + u y
K /s 对象
i +
+ -
K s
d
比例调节器:纠正偏差,反应迅速,K
p
积分调节器:消除静差,改善系统动态特性,K /s
i
微分调节器:有利于减少超调,加快系统的过渡过程,K s
d
第3 章机电一体化的计算机控制技术 比例系数
3.4.1数字PID控制算法 积分时间常数
2. PID调节有关公式 微分时间常数
模拟PID调节 1 t de(t )
u(t ) K [e(t ) e(t )dt T ]
p T 0 d dt
微分方程式 i
调节器的输出 调节器的输入,即给定量与输出量的误差
离散PID调节 T k T
d
u(k ) K {e(k ) e( j) [e(k ) e(k 1)]}
p T T
差分方程式
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